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公开(公告)号：CN119845272A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202411971689.2
申请日：2024-12-30
Applicant: 广州蓝海机器人系统有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于AMCL蒙特卡洛的机器人定位方法，通过在对机器人的位置进行定位时，先通过激光雷达对机器人的周边环境进行测量，从而将测量后的地图数据与初始设定的地图进行比对，若比对结果偏差值较大，则判定机器人当前的定位不稳定，从而进行进一步的定位，通过对机器人进行短时位移来确定机器人当前的位移量是否在预先设定的位移量范围内，从而确定机器人的定位是否准确，由此提高机器人的定位稳定性，从而使得机器人对环境的适应能力更强。
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公开(公告)号：CN119952700A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510092681.7
申请日：2025-01-21
Applicant: 广州蓝海机器人系统有限公司
IPC: B25J9/16 , G01C21/20 , G06Q10/047
Abstract: 本发明涉及移动机器人路径规划技术领域，特别涉及多机型机器人协同运输的路径规划方法、装置及介质。在本发明的实施例中，规划局部路径时，不仅考虑向前的规划点位是否为可占用状态，还考虑规划点位的关联点位是否为可占用状态。只有当规划点位与其对应的关联点位均为可占用状态，该规划点位才有可能被当前移动机器人占用。如此，可以避免体型大的移动机器人移动到规划点位时，与位于关联点位的移动机器人发生碰撞冲突，有效适应不同机型的移动机器人在场地中混跑，减少紧急刹车的情况发生，以利于如硅片、半导体等精密器件的运输。
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公开(公告)号：CN119739174A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202411972060.X
申请日：2024-12-30
Applicant: 广州蓝海机器人系统有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于定规路线的智能避障的路径规划方法，依次包括：规划原始路径、设置临时安全停靠点、通过时间T判定障碍物是否已经消失，如没有消失，则根据障碍物虚拟中心点位O、障碍物虚拟圆和判断左边和右边的距离规划避障路径，然后根据避障路径避开障碍物后回到原始路径上最终让移动机器人到达终点。通过本方法，首先通过时间T判断障碍物是否已经移除，若障碍物移除则按照原始路径行走，若障碍物在T时间内未移除，则能选择合适的避障路径实现移动机器人的行走。
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公开(公告)号：CN119644348A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411954135.1
申请日：2024-12-27
Applicant: 广州蓝海机器人系统有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于反光板定位的局部导航方法，包括以下步骤：S1控制移动机器人进入反光板扫描区域，然后切换为反光板定位模式；S2移动机器人开始匹配反光板轮廓；S3计算筛选后点云数据的坐标（lxi，lyi）；S4通过点云数据的坐标得到反光板在激光雷达坐标系中的位姿矩阵#imgabs0#，接着根据激光雷达在里程计坐标系中的变换矩阵Tb得到反光板在里程计坐标系中的位姿矩阵Tg，根据里程计坐标系原点在移动机器人坐标系中的变换矩阵Tr得到反光板在移动机器人坐标系中的位姿矩阵TL；S5控制移动机器人根据反光板在移动机器人坐标系中的位姿矩阵TL导航行驶至反光板终点；本发明方法简单且可靠。
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公开(公告)号：CN119555084B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202510091753.6
申请日：2025-01-21
Applicant: 广州蓝海机器人系统有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及机器人路径规划技术领域，特别涉及多移动机器人调度方法、系统、设备及存储介质。本发明提供的多移动机器人调度方法，先规划出所有移动机器人的全局最优路线，再根据移动机器人的全局最优路线进行局部路线规划管理下发，局部路径规划中，每一移动机器人的局部路径规划都会对之前的移动机器人的局部路径规划进行确认和调整，将上一帧已下发的局部路径的点位作为锁定点位，避免将上一帧已下发的局部路径的点位作为局部路径点位，进而避免与要同通行的AGV进行冲突。使得移动机器人能有规划地行驶，有效减少冲突、紧急刹停等情况发生，有效，实现多移动机器人平稳运输，降低惯性对装载物的影响，利于如硅片、半导体等精密器件的运输。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119780952A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411971687.3
申请日：2024-12-30
Applicant: 广州蓝海机器人系统有限公司
Abstract: 本发明提供一种通过机器人激光雷达观测模型获取环境数据的方法，具体步骤包括：S1建立机器人激光雷达观测模型，观测模型包括正态分布模型、指数分布模型和最大测量分布模型；S2使用观测模型对激光雷达获取的环境数据进行处理形成结果p1、p2和p3；S23将p1、p2、p3相加形成环境数据p。采用本发明，能提高定位的准确性。
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公开(公告)号：CN119759030A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411957134.2
申请日：2024-12-29
Applicant: 广州蓝海机器人系统有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于多方式协同导航对接方法，在机台的底部设有二维码，在机台前方的两侧设有反光板，移动小车通过扫描反光板实现定位，从反光板的中间位置行驶入机台的底部进行扫码实现对接，通过反光板与二维码协同导航定位，使得移动小车能够准确行驶至机台下方实现精准对接，从而完成物料的装卸与搬运，方法可靠。
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公开(公告)号：CN119756376A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411928087.9
申请日：2024-12-25
Applicant: 广州蓝海机器人系统有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供一种基于前瞻点的路径生成方法，移动机器人偏离目标路径后；从而需要规划移动机器人与目标路径之间的路径；确认目标路径与移动机器人之间的最短距离，限制移动机器人向目标路径移动的距离，避免移动机器人向目标路径移动时超出目标路径；通过投影点的位置向前确认前瞻点，延长移动机器人进入目标路径的距离，减少移动机器人直接进入目标路径的转向半径，提升移动机器人移动的平滑性。
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公开(公告)号：CN119717826A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411972059.7
申请日：2024-12-30
Applicant: 广州蓝海机器人系统有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D109/10
Abstract: 本发明提供一种移动机器人的避障方法，具体步骤包括：（1）规划原始路径；（2）确定临时安全停靠点Q，其方法为，通过获取障碍物虚拟中心点位O和半径r，再根据移动机器人的最大半径r1，再加上安全距离j确定零食安全停靠点；（3）当移动机器人在Q点后扫描障碍物是否有消失，如消失则按照原始路径行走，如没有消失则规划避障路径。通过本发明的发明，能确定出合适的临时安全停靠点，一方面便于较准确检测到障碍物的状态，另一方面能避免移动机器人与障碍物碰撞。
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公开(公告)号：CN117735024A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202410170838.9
申请日：2024-02-06
Applicant: 广州蓝海机器人系统有限公司
Abstract: 本发明提供一种硅片对齐方法，通过硅片夹取装置接收硅片，并将硅片转移到料架中，硅片夹取装置沿两个垂直方向夹持硅片，稳定性好；同时通过夹取避让槽对第一夹取装置与第二夹取装置避让，在转移硅片时，能将硅片平稳放置在料架的底部，硅片转移时不容易损坏；硅片转移到料架后，通过翻转装置翻转料架，将料架从水平状态翻转竖直状态，同时带动料架内的硅片翻转，防脱位装置将硅片限制在料架中；翻转后相邻的硅片不会在重力作用下相互压紧，吹风装置吹出气体并带动相邻的硅片分离，减少相邻的硅片之间的接触面积，推动装置推动硅片对齐，硅片移动时的摩擦力小。
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