公开(公告)号：CN107414248A

公开(公告)日：2017-12-01

申请号：CN201710760847.3

申请日：2017-08-30

Applicant: 广州航海学院

Inventor： 毕齐林 ,  刘志军 ,  唐振宇 ,  徐虎 ,  许智敏 ,  陈新恩

IPC: B23K9/028 ,  B23K9/127 ,  B23K9/235

Abstract: 本发明公开了面向船舶中大型弯管环焊缝的自动化焊接系统及方法，其系统包括运动控制器、图像处理器、焊缝跟踪模块、滑轨、多个变位机和设置在滑轨上的多个位置传感器，待焊弯管夹装在变位机上，滑台、滑轨及多个位置传感器用于实现焊接机器人与待焊弯管所在变位机位置的匹配；焊缝跟踪模块捕获待焊弯管的焊接位置、焊接过程中待焊弯管姿态以及焊缝所发生的变化量，并经图像处理器处理后传送给运动控制器，由运动控制器控制焊接机器人运动轨迹和摆弧器的工艺参数，使焊枪以恰当的焊接工艺参数沿着变位机上的待焊弯管的焊缝施焊。本发明实现了变位机及移动焊接机器人协同控制，焊枪位置能实时精确对准弯管焊接位置，焊接效率高，品质容易保证。

公开(公告)号：CN107414248B

公开(公告)日：2019-11-15

申请号：CN201710760847.3

申请日：2017-08-30

Applicant: 广州航海学院

Inventor： 毕齐林 ,  刘志军 ,  唐振宇 ,  徐虎 ,  许智敏 ,  陈新恩

IPC: B23K9/028 ,  B23K9/127 ,  B23K9/235

Abstract: 本发明公开了面向船舶中大型弯管环焊缝的自动化焊接系统及方法，其系统包括运动控制器、图像处理器、焊缝跟踪模块、滑轨、多个变位机和设置在滑轨上的多个位置传感器，待焊弯管夹装在变位机上，滑台、滑轨及多个位置传感器用于实现焊接机器人与待焊弯管所在变位机位置的匹配；焊缝跟踪模块捕获待焊弯管的焊接位置、焊接过程中待焊弯管姿态以及焊缝所发生的变化量，并经图像处理器处理后传送给运动控制器，由运动控制器控制焊接机器人运动轨迹和摆弧器的工艺参数，使焊枪以恰当的焊接工艺参数沿着变位机上的待焊弯管的焊缝施焊。本发明实现了变位机及移动焊接机器人协同控制，焊枪位置能实时精确对准弯管焊接位置，焊接效率高，品质容易保证。

公开(公告)号：CN207223255U

公开(公告)日：2018-04-13

申请号：CN201721095636.4

申请日：2017-08-30

Applicant: 广州航海学院

Inventor： 刘志军 ,  毕齐林 ,  唐振宇 ,  徐虎 ,  许智敏 ,  陈新恩 ,  黄淼嘉

IPC: B23K37/02 ,  B23K37/053 ,  B23K37/00 ,  B23K101/06

Abstract: 本实用新型公开了船用大中型弯管环焊缝的自动化焊接装置，包括运动控制器、图像处理器、焊缝跟踪模块、滑轨、多个变位机和设置在滑轨上的多个位置传感器，待焊弯管夹装在变位机上，滑台、滑轨及多个位置传感器用于实现焊接机器人与待焊弯管所在变位机位置的匹配；焊缝跟踪模块捕获待焊弯管的焊接位置、焊接过程中待焊弯管姿态以及焊缝所发生的变化量，并经图像处理器处理后传送给运动控制器，由运动控制器控制焊接机器人运动轨迹和摆弧器的摆动频率、幅度。本实用新型实现了变位机及移动焊接机器人协同控制，焊枪位置能实时精确对准弯管焊接位置，焊接效率高，品质容易保证。