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公开(公告)号：CN115755615A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211501456.7
申请日：2022-11-28
Applicant: 广州先进技术研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明实施例提供一种基于自适应动态规划的多智能体跟随控制方法和系统，根据跟随者和领航者的状态和控制量的差异，得到跟随状态误差和控制量误差。以最小化跟随状态误差和消耗的能量为目标定义效用函数，并根据效用函数得到代价函数，以动态规划的思想求解最优控制策略，由于代价函数与控制策略均是非显式表达的，故采用动作神经网络和评价神经网络分别拟合控制策略和代价函数，采用迭代计算的方式求解得出最优控制策略，以采集的领航者与跟随者的状态值和控制量的值对动作神经网络和评价神经网络进行训练，可使跟随者以最小的轨迹误差和控制能量实现对领航者的跟随运动，不仅适用于线性系统的跟随者，也适用于非线性系统的跟随者。
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公开(公告)号：CN114769091A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210369238.6
申请日：2022-04-08
Applicant: 广州先进技术研究所
Abstract: 本发明涉及喷涂工艺领域，具体公开了一种超疏液浆料的机器人喷涂生产方法、设备及介质，包括通过上料多轴机械臂，从上料传送带上夹取基底材料，并将基底材料安放到工件夹具上；通过多个多轴机械臂接力搬运工件夹具，使工件夹具依次通过清洗设备、风干设备和喷涂多轴机械臂；通过下料多轴机械臂将完成涂层喷涂的基底材料从工件夹具上取下并送入烘干炉，通过烘干炉将基底材料的涂层烘干；通过下料多轴机械臂将完成涂层烘干的基底材料移动到检测区，通过检测设备检测基底材料的涂层是否合格。本发明通过多个多轴机械臂相互配合，提高了喷涂质量，适用于各种不同的工件的喷涂，适用于多种不同喷涂工艺流程，灵活性高，适用范围广。
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公开(公告)号：CN114769091B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202210369238.6
申请日：2022-04-08
Applicant: 广州先进技术研究所
Abstract: 本发明涉及喷涂工艺领域，具体公开了一种超疏液浆料的机器人喷涂生产方法、设备及介质，包括通过上料多轴机械臂，从上料传送带上夹取基底材料，并将基底材料安放到工件夹具上；通过多个多轴机械臂接力搬运工件夹具，使工件夹具依次通过清洗设备、风干设备和喷涂多轴机械臂；通过下料多轴机械臂将完成涂层喷涂的基底材料从工件夹具上取下并送入烘干炉，通过烘干炉将基底材料的涂层烘干；通过下料多轴机械臂将完成涂层烘干的基底材料移动到检测区，通过检测设备检测基底材料的涂层是否合格。本发明通过多个多轴机械臂相互配合，提高了喷涂质量，适用于各种不同的工件的喷涂，适用于多种不同喷涂工艺流程，灵活性高，适用范围广。
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公开(公告)号：CN117173242A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202310446429.2
申请日：2023-04-24
IPC: G06T7/73 , B25J9/16 , G06V10/26 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V10/22 , G06V10/75 , G06T17/00 , G06T7/33 , G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种人与机器人协同物件递送方法、装置、设备及介质，涉及人机协同技术领。提出基于6D位姿识别网络的人－机协同递送方法，引入残差网络对图像进行语义分割和关键点向量场预测，并使用随机抽样一致投票机制预测关键点坐标，然后通过改进的EPnP算法进行物体位姿预测，实现了面对复杂物体的随动性精确抓取，提升了人‑机协同递送系统的准确性和鲁棒性。在6D位姿识别网络的训练过程中，基于最新的三维重建技术，提出改进位姿识别数据集制作方法，大大缩短了数据集的制作周期，使得递送任意物体成为了可能，增加了人‑机协同递送系统的泛化能力。
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