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公开(公告)号：CN106556355A
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201611076892.9
申请日：2016-11-29
Applicant: 广东工业大学
IPC: G01B11/24
CPC classification number: G01B11/24
Abstract: 本发明公开了一种船体外板的三维轮廓测量方法，包括获取船体外板的三维轮廓扫描信息，并根据所述三维轮廓扫描信息建立船体外板的扫描轮廓模型；获取与船体外板接触的接触式三维轮廓测量仪的接触信息，并根据所述接触信息建立船体外板的接触轮廓模型；合成所述扫描轮廓模型和所述接触轮廓模型，生成修正三维轮廓模型。本发明还公开了一种船体外板的三维轮廓测量系统，包括非接触式三维轮廓扫描仪、接触式三维轮廓测量仪和处理器。通过非接触和接触两种方式形成两种三维轮廓模型，并将两种模型合成为修正三维轮廓模型，提高船体外板的三维轮廓模型测量的精确度，并提高自动化程度和抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN106444765A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610918266.3
申请日：2016-10-21
Applicant: 广东工业大学
CPC classification number: G05D1/0246 , G06K9/00664
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的AGV导航方法，包括如下步骤：获取具有轨道标示的地面的图片；对所述图片的基准水平线进行灰度处理，得到基准水平线数组；将多个所述基准水平线数组构成轨道矩阵；对所述轨道矩阵的相邻上下两行进行异或处理，得到轨道边缘信息；对所述轨道边缘信息进行数字化处理，作为AGV的控制器输入，以实现所述AGV的运动控制。本发明还公开了一种基于视觉的AGV导航系统。本发明还公开了一种包括上述基于视觉的AGV导航系统的AGV。上述导航方法，所获得的轨道边缘信息精度较高，实现了快速导航的目的。
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公开(公告)号：CN106556355B
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201611076892.9
申请日：2016-11-29
Applicant: 广东工业大学
IPC: G01B11/24
Abstract: 本发明公开了一种船体外板的三维轮廓测量方法，包括获取船体外板的三维轮廓扫描信息，并根据所述三维轮廓扫描信息建立船体外板的扫描轮廓模型；获取与船体外板接触的接触式三维轮廓测量仪的接触信息，并根据所述接触信息建立船体外板的接触轮廓模型；合成所述扫描轮廓模型和所述接触轮廓模型，生成修正三维轮廓模型。本发明还公开了一种船体外板的三维轮廓测量系统，包括非接触式三维轮廓扫描仪、接触式三维轮廓测量仪和处理器。通过非接触和接触两种方式形成两种三维轮廓模型，并将两种模型合成为修正三维轮廓模型，提高船体外板的三维轮廓模型测量的精确度，并提高自动化程度和抗干扰能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106541033B
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201610977074.X
申请日：2016-11-04
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开一种基于水火弯板机的水枪头跟踪冷却方法，包括：对工件表面建立坐标系，并获取火枪头的预设焰道轨迹曲线；将预设焰道轨迹曲线沿运动方向通过n条折线向量拟合，并测量第k条与第k+1条折线向量间的夹角为θk；当火枪头运动至第k+1条折线向量的起点时，将水枪头围绕火枪头公转θk角，并使水枪头与火枪头的连线与第k+1条折线向量共线；其中，n和k均为正整数，且kmax+1＝n。如此，水枪头的运动轨迹将无限趋近于火枪头的运动轨迹，使得焰道加工轨迹与冷却液着点轨迹几乎重合，大幅提高了水枪头的冷却位置精确度和冷却效果，同时也提高了板材表面加工质量。本发明还公开一种水枪头跟踪冷却系统和水火弯板机，其有益效果均如上所述。
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公开(公告)号：CN106541033A
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201610977074.X
申请日：2016-11-04
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开一种基于水火弯板机的水枪头跟踪冷却方法，包括：对工件表面建立坐标系，并获取火枪头的预设焰道轨迹曲线；将预设焰道轨迹曲线沿运动方向通过n条折线向量拟合，并测量第k条与第k+1条折线向量间的夹角为θk；当火枪头运动至第k+1条折线向量的起点时，将水枪头围绕火枪头公转θk角，并使水枪头与火枪头的连线与第k+1条折线向量共线；其中，n和k均为正整数，且kmax+1＝n。如此，水枪头的运动轨迹将无限趋近于火枪头的运动轨迹，使得焰道加工轨迹与冷却液着点轨迹几乎重合，大幅提高了水枪头的冷却位置精确度和冷却效果，同时也提高了板材表面加工质量。本发明还公开一种水枪头跟踪冷却系统和水火弯板机，其有益效果均如上所述。
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公开(公告)号：CN106444765B
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201610918266.3
申请日：2016-10-21
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的AGV导航方法，包括如下步骤：获取具有轨道标示的地面的图片；对所述图片的基准水平线进行灰度处理，得到基准水平线数组；将多个所述基准水平线数组构成轨道矩阵；对所述轨道矩阵的相邻上下两行进行异或处理，得到轨道边缘信息；对所述轨道边缘信息进行数字化处理，作为AGV的控制器输入，以实现所述AGV的运动控制。本发明还公开了一种基于视觉的AGV导航系统。本发明还公开了一种包括上述基于视觉的AGV导航系统的AGV。上述导航方法，所获得的轨道边缘信息精度较高，实现了快速导航的目的。
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公开(公告)号：CN106493205B
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201610918056.4
申请日：2016-10-21
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开了一种加热火枪头的校正方法及装置，其中校正方法包括：选火枪头中轴两侧对称的位置作为检测点，以相同角度分别测量检测点到焊接板面的距离；判断检测到的距离是否相等，如果是，则保持火枪头角度不变，结束；如果否，则结合该距离的差值，计算火枪头的偏移角度；按照偏移角度，实时转动火枪头，以实现校正。通过距离的检测能够在加工过程中准确的、实时的检测出火枪头与加工面之间的不垂直情况，并通过计算的方式得到火枪头距离与焊接板面垂直所需偏移的角度，并通过准确控制实时控制火枪头动作扭转偏移角度；一直保持火枪头垂直于焊接板面，令待加工的外板以理想角度受热，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN106493205A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201610918056.4
申请日：2016-10-21
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开了一种加热火枪头的校正方法及装置，其中校正方法包括：选火枪头中轴两侧对称的位置作为检测点，以相同角度分别测量检测点到焊接板面的距离；判断检测到的距离是否相等，如果是，则保持火枪头角度不变，结束；如果否，则结合该距离的差值，计算火枪头的偏移角度；按照偏移角度，实时转动火枪头，以实现校正。通过距离的检测能够在加工过程中准确的、实时的检测出火枪头与加工面之间的不垂直情况，并通过计算的方式得到火枪头距离与焊接板面垂直所需偏移的角度，并通过准确控制实时控制火枪头动作扭转偏移角度；一直保持火枪头垂直于焊接板面，令待加工的外板以理想角度受热，提高了工作效率。
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