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公开(公告)号：CN106826832A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710107897.1
申请日：2017-02-27
Applicant: 广东工业大学
CPC classification number: B25J9/1664 , G06K9/54 , G06K9/6269
Abstract: 本申请公开了一种焊接机器人及其焊缝路径学习方法、系统，该方法包括：焊缝路径学习方法，包括：获取焊缝图像；对焊缝图像进行离散化处理，得到第一组焊缝点列信息；将第一组焊缝点列信息映射成二维坐标信息，得到焊缝坐标信息；对焊缝坐标信息进行拟合，得到拟合后坐标信息；将拟合后坐标信息映射成相应的点列信息，得到第二组焊缝点列信息；对第二组焊缝点列信息中缺失的点列信息进行填充重构，得到优化后的焊缝点列信息。本申请在对焊缝路径的学习过程中均无需人工进行干预，大幅减少了焊缝路径学习过程所需的人工成本并提高了路径学习效率。
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公开(公告)号：CN106556355A
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201611076892.9
申请日：2016-11-29
Applicant: 广东工业大学
IPC: G01B11/24
CPC classification number: G01B11/24
Abstract: 本发明公开了一种船体外板的三维轮廓测量方法，包括获取船体外板的三维轮廓扫描信息，并根据所述三维轮廓扫描信息建立船体外板的扫描轮廓模型；获取与船体外板接触的接触式三维轮廓测量仪的接触信息，并根据所述接触信息建立船体外板的接触轮廓模型；合成所述扫描轮廓模型和所述接触轮廓模型，生成修正三维轮廓模型。本发明还公开了一种船体外板的三维轮廓测量系统，包括非接触式三维轮廓扫描仪、接触式三维轮廓测量仪和处理器。通过非接触和接触两种方式形成两种三维轮廓模型，并将两种模型合成为修正三维轮廓模型，提高船体外板的三维轮廓模型测量的精确度，并提高自动化程度和抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN106444765A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610918266.3
申请日：2016-10-21
Applicant: 广东工业大学
CPC classification number: G05D1/0246 , G06K9/00664
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的AGV导航方法，包括如下步骤：获取具有轨道标示的地面的图片；对所述图片的基准水平线进行灰度处理，得到基准水平线数组；将多个所述基准水平线数组构成轨道矩阵；对所述轨道矩阵的相邻上下两行进行异或处理，得到轨道边缘信息；对所述轨道边缘信息进行数字化处理，作为AGV的控制器输入，以实现所述AGV的运动控制。本发明还公开了一种基于视觉的AGV导航系统。本发明还公开了一种包括上述基于视觉的AGV导航系统的AGV。上述导航方法，所获得的轨道边缘信息精度较高，实现了快速导航的目的。
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公开(公告)号：CN106493205A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201610918056.4
申请日：2016-10-21
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开了一种加热火枪头的校正方法及装置，其中校正方法包括：选火枪头中轴两侧对称的位置作为检测点，以相同角度分别测量检测点到焊接板面的距离；判断检测到的距离是否相等，如果是，则保持火枪头角度不变，结束；如果否，则结合该距离的差值，计算火枪头的偏移角度；按照偏移角度，实时转动火枪头，以实现校正。通过距离的检测能够在加工过程中准确的、实时的检测出火枪头与加工面之间的不垂直情况，并通过计算的方式得到火枪头距离与焊接板面垂直所需偏移的角度，并通过准确控制实时控制火枪头动作扭转偏移角度；一直保持火枪头垂直于焊接板面，令待加工的外板以理想角度受热，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN106513327B
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201610945348.7
申请日：2016-11-02
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开了一种货物分拣装置，包括：用于扫描货物的电子标签的RFID阅读器；用于存储电子标签信息、接收并记录RFID阅读器的扫描信息，并根据扫描信息对货物进行分类的工控机，RFID阅读器信号连接工控机；用于在工控机的控制下对货物进行分类操作的分拣装置本体，分拣装置本体信号连接工控机。此种货物分拣装置在使用时，货物上均可以对应设置包括类别信息的电子标签，通过RFID阅读器、工控机的设置，可以对包含货物分类信息的电子标签进行识别与记录，并据此信息进行货物的分类，实现对设有电子标签的货物的分类，从而能够更加可靠地分拣货物，提高分拣效率，有利于节约顾客的等待时间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106773688A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611147492.2
申请日：2016-12-13
Applicant: 广东工业大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明实施例公开了一种直接自适应控制方法及装置，解决了非线性系统中存在的死区和故障非线性的技术问题，对存在非线性实现有效补偿，最终保证了系统运行的稳定性和良好的跟踪性能。本发明实施例直接自适应控制方法包括：根据控制系统中存在的死区和故障非线性，建立死区和故障非线性的动态模型；通过构造死区的逆函数，对死区非线性的动态模型进行补偿；对由于死区逆补偿方法所产生的补偿误差和存在于死区执行器中的故障非线性动力学模型进行补偿。
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公开(公告)号：CN106513327A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201610945348.7
申请日：2016-11-02
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开了一种货物分拣装置，包括：用于扫描货物的电子标签的RFID阅读器；用于存储电子标签信息、接收并记录RFID阅读器的扫描信息，并根据扫描信息对货物进行分类的工控机，RFID阅读器信号连接工控机；用于在工控机的控制下对货物进行分类操作的分拣装置本体，分拣装置本体信号连接工控机。此种货物分拣装置在使用时，货物上均可以对应设置包括类别信息的电子标签，通过RFID阅读器、工控机的设置，可以对包含货物分类信息的电子标签进行识别与记录，并据此信息进行货物的分类，实现对设有电子标签的货物的分类，从而能够更加可靠地分拣货物，提高分拣效率，有利于节约顾客的等待时间。
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公开(公告)号：CN106444765B
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201610918266.3
申请日：2016-10-21
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的AGV导航方法，包括如下步骤：获取具有轨道标示的地面的图片；对所述图片的基准水平线进行灰度处理，得到基准水平线数组；将多个所述基准水平线数组构成轨道矩阵；对所述轨道矩阵的相邻上下两行进行异或处理，得到轨道边缘信息；对所述轨道边缘信息进行数字化处理，作为AGV的控制器输入，以实现所述AGV的运动控制。本发明还公开了一种基于视觉的AGV导航系统。本发明还公开了一种包括上述基于视觉的AGV导航系统的AGV。上述导航方法，所获得的轨道边缘信息精度较高，实现了快速导航的目的。
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公开(公告)号：CN106493205B
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201610918056.4
申请日：2016-10-21
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开了一种加热火枪头的校正方法及装置，其中校正方法包括：选火枪头中轴两侧对称的位置作为检测点，以相同角度分别测量检测点到焊接板面的距离；判断检测到的距离是否相等，如果是，则保持火枪头角度不变，结束；如果否，则结合该距离的差值，计算火枪头的偏移角度；按照偏移角度，实时转动火枪头，以实现校正。通过距离的检测能够在加工过程中准确的、实时的检测出火枪头与加工面之间的不垂直情况，并通过计算的方式得到火枪头距离与焊接板面垂直所需偏移的角度，并通过准确控制实时控制火枪头动作扭转偏移角度；一直保持火枪头垂直于焊接板面，令待加工的外板以理想角度受热，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN106556355B
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201611076892.9
申请日：2016-11-29
Applicant: 广东工业大学
IPC: G01B11/24
Abstract: 本发明公开了一种船体外板的三维轮廓测量方法，包括获取船体外板的三维轮廓扫描信息，并根据所述三维轮廓扫描信息建立船体外板的扫描轮廓模型；获取与船体外板接触的接触式三维轮廓测量仪的接触信息，并根据所述接触信息建立船体外板的接触轮廓模型；合成所述扫描轮廓模型和所述接触轮廓模型，生成修正三维轮廓模型。本发明还公开了一种船体外板的三维轮廓测量系统，包括非接触式三维轮廓扫描仪、接触式三维轮廓测量仪和处理器。通过非接触和接触两种方式形成两种三维轮廓模型，并将两种模型合成为修正三维轮廓模型，提高船体外板的三维轮廓模型测量的精确度，并提高自动化程度和抗干扰能力。
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