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公开(公告)号：CN118531509A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410872225.X
申请日：2024-07-01
Applicant: 广东工业大学
IPC: D01D5/00 , B22F10/28 , B22F10/80 , B33Y10/00 , B33Y50/00 , B33Y80/00 , G06T17/00 , D01D4/04 , D04H1/728
Abstract: 本申请属于纳米纤维膜技术领域，尤其涉及一种远场静电纺丝装置及有序纳米纤维膜的制备方法和应用，本申请提供的远场静电纺丝装置引入静电纺丝金属模板，利用静电纺丝金属模板中主结构和镂空区域的不对等电场引导静电纺丝溶液沉积，在接收板有序纳米纤维膜，克服了目前远场静电纺丝装置纤维沉积过程存在较大随机性；并通过设置与互为镜像的清洗电纺金属模板可将冗余纳米纤维膜去除；还通过将静电纺丝金属模板分为多个组合的分层切片模板，利用分层切片模板进行“逐层打印”，有利于提高有序纳米纤维膜的精度；从而解决了现有技术中静电纺丝装置难以制备有序纳米纤维的技术问题。
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公开(公告)号：CN116185073A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310168525.5
申请日：2023-02-23
Applicant: 广东工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提出了基于有限时间命令滤波的多六旋翼无人机控制方法及系统，涉及无人机控制领域。包括建立六旋翼无人机姿态系统动力学模型；建立多六旋翼无人机领导者和跟随者的状态方程；对跟随者状态方程中的非对称非线性输入死区进行建模，并利用死区斜率的有界性补偿非线性输入死区的误差；基于有限时间命令滤波设计误差补偿信号，利用误差补偿信号补偿同步误差，利用径向基函数神经网络逼近多六旋翼无人机姿态系统中的未知非线性项；设计非线性输入死区下的多六旋翼无人机的虚拟控制器、实际控制器和自适应律。本发明实现了多六旋翼无人机姿态系统有限时间一致性控制，通过死区斜率的有界性来补偿系统的非线性输入死区，获得更好的控制效果。
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公开(公告)号：CN119148734A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411286159.4
申请日：2024-09-13
Applicant: 广东工业大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种飞行刺晶路径规划方法及装置，包括对飞行刺晶的多个控制点坐标进行初始化，生成多个初始控制点坐标；根据各初始控制点坐标和预置巨量转移运动数据，构建运动学约束矩阵和控制点基函数矩阵；采用预置求解算法根据运动学约束矩阵、控制点基函数矩阵和各初始控制点坐标，确定目标控制阶数；根据目标控制阶数、运动学约束矩阵和控制点基函数矩阵，确定飞行刺晶的目标贝塞尔运动曲线；解决了现有的飞行刺晶的路径规划方法导致得到的贝塞尔路径过于复杂的技术问题。
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公开(公告)号：CN110076769A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910213959.6
申请日：2019-03-20
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于磁悬浮球体运动的声控巡逻导航机器人系统，包括控制器、定位传感器、磁悬浮球体装置、声控处理装置、图像传感器、多媒体数据存储模块、无线通信系统和上位机；本发明还公开了一种控制方法。本发明基于智能语音识别模块和技术实现人与机器人的直接互动交流。如人来人往的商场，解决了行人问路的问题，取代了大量、重复性和内容定制化的人工服务及工作内容，为人们的生活带来了极大的便利，降低了商场的人工成本投入，提高了人们的生活水平和工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117226849A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311481468.2
申请日：2023-11-09
Applicant: 广东工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机器人控制领域，具体为多机械臂自适应滑模控制方法及系统，包括以下步骤：建立多机械臂的动力学模型，确定多机械臂集群包含控制过程中，各机械臂之间的网络通信拓扑，定义多机械臂系统的包含误差；基于事件触发函数和自适应滑模控制理论，设定线性滑模面函数和分布式自适应滑模估计器，并分别构造基于事件触发的分布式自适应滑模包含控制律和自适应律；根据得到的控制律和自适应律控制各机械臂。
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公开(公告)号：CN109991865A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201910212402.0
申请日：2019-03-20
Applicant: 广东工业大学
IPC: G05B15/02 , G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种卧室智能控制系统，主要包括主控模块、温湿度检测模块、夜灯感知模块、气体净化模块和无线通信模块。主控模块用于接收输入信号进行分析处理并控制执行终端；温湿度检测模块用于采集室内的温度、湿度信息并将信号传送至主控模块，根据需要改变室内温湿度；夜灯感知模块用于采集光照信息和感应人体，打开和关闭室内LED灯；气体净化模块用于检测室内空气质量，并将空气信息发送至主控模块；无线通信模块用于将移动设备与主控模块连接，实现人为无线控制各执行终端。本发明利用网络技术和传感器设备来改善家居环境，实现改变室内温湿度、起夜灯照明、净化室内空气等功能，创造一个自动化智能便捷卧室，提高人类生活质量。
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公开(公告)号：CN117226849B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311481468.2
申请日：2023-11-09
Applicant: 广东工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机器人控制领域，具体为多机械臂自适应滑模控制方法及系统，包括以下步骤：建立多机械臂的动力学模型，确定多机械臂集群包含控制过程中，各机械臂之间的网络通信拓扑，定义多机械臂系统的包含误差；基于事件触发函数和自适应滑模控制理论，设定线性滑模面函数和分布式自适应滑模估计器，并分别构造基于事件触发的分布式自适应滑模包含控制律和自适应律；根据得到的控制律和自适应律控制各机械臂。
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公开(公告)号：CN117047753A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202310900719.X
申请日：2023-07-20
Applicant: 深圳信息职业技术学院 , 广东工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本公开涉及机械手控制技术领域，提出了一种带有状态受限的多单臂机械手分布式协同控制方法及系统，首先通过一对一状态映射得到等价的无约束系统，又采用分布式观测器估计领导者系统的状态，将多智能体系统协同一致性问题解耦成多个独立智能体的跟踪控制问题，构建增广系统，以代价函数最小为目标，获得最优协同控制策略。本公开将系统控制问题转化为无约束跟踪问题，能够在不违反状态约束的同时使性能指标得到优化。
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公开(公告)号：CN112925346A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110118524.0
申请日：2021-01-28
Applicant: 广东工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本公开提出了基于人在回路的高层消防多无人机容错控制方法及系统，通过设计具有执行器偏差增益故障和未知扰动的无人机系统模型，能够提高无人机对复杂环境的适应度，通过设置人在回路的控制信号，能够实现系统的人机结合，从而能够更准确的执行现场任务，对于僚机系统，在网络通信正常的情况下，僚机系统通过设计的一致性控制协议ui,j(t)跟踪上领机的运动轨迹，最终在保证安全性的情况下实现领机‑僚机一致性。
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