公开(公告)号：CN118537835A

公开(公告)日：2024-08-23

申请号：CN202410461022.1

申请日：2024-04-17

Applicant: 广东工业大学

Inventor： 李海强 ,  谭北海 ,  陈炳延 ,  梁文韬 ,  黄艺林 ,  车紫珊 ,  于欣蕾

IPC: G06V20/58 ,  G06V10/62 ,  G06V10/42 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/045 ,  G06N3/042

Abstract: 本发明公开了一种多模态融合知识图谱的交通动态遮挡跟踪方法及系统，该方法包括分别对行驶车辆的二维图像和三维点云数据进行特征提取和目标跟踪，得到二维轨迹和三维轨迹；基于自适应权重的目标跟踪算法对二维轨迹和三维轨迹进行融合；基于城市道路交通场景构建本体模型；通过语义描述将车辆轨迹映射到本体模型中，得到城市场景知识图谱；对城市场景知识图谱进行语义转换，并通过推理机建立规则进行遮挡目标跟踪，得到目标跟踪结果。该系统包括第一轨迹提取模块、第二轨迹提取模块、轨迹融合模块、模型构建模块、图谱生成模块和跟踪推理模块。通过使用本发明在复杂的条件下实现高精度轨迹跟踪。本发明可广泛应用于目标检测技术领域。

公开(公告)号：CN118584833A

公开(公告)日：2024-09-03

申请号：CN202410674570.2

申请日：2024-05-29

Applicant: 广东工业大学

Inventor： 谭北海 ,  陈天赐 ,  陈炳延 ,  梁文韬 ,  黄艺林 ,  谢辉豪 ,  车紫珊 ,  于欣蕾

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明提供一种基于Prescan的自动驾驶仿真测试系统及方法，系统包括传感器仿真模块，用于对传感器输出的数据进行仿真，并将数据输入到域控制器；场景仿真模块，用于提供自动驾驶测试的仿真场景，根据需要将标准测试场景泛化为泛化测试场景；域控制器，用于根据仿真测试需求选择相应的自动驾驶控制算法进行仿真测试并输出车辆状态；测评模块，用于计算测试性能指标并用于评估自动驾驶控制算法的性能，以及输出测试报告。本发明通过传感器仿真模块准确地补充不同传感器的参数，利用场景仿真模块泛化出所需要的泛化测试场景，提高了测试的效率和覆盖范围；通过测评模块对仿真的结果进行测评，从而实现对不同自动驾驶控制算法的控制效果进行评价。

公开(公告)号：CN116627901A

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN202310539616.5

申请日：2023-05-12

Applicant: 广东工业大学

Inventor： 李咏诗 ,  陈钰琳 ,  戴观红 ,  袁蔼茵 ,  黄艺林 ,  陈晓雪 ,  邓润荣 ,  李智欣 ,  张扬 ,  车紫珊 ,  吴明超 ,  于欣蕾 ,  陈红标 ,  陈思永 ,  许俊鹏

IPC: G06F16/11 ,  G06F16/13 ,  G06F16/182

Abstract: 本发明提供一种自动驾驶多模态数据存储管理方法和系统，涉及智能驾驶和数据管理技术领域，该方法包括获取自动驾驶多模态数据并封装；对封装后的自动驾驶多模态数据进行数据解析和数据对齐操作，获取待存储的自动驾驶多模态数据和多模态数据关联信息；建立基于HBase的分布式存储的多模态数据库，并将待存储的自动驾驶多模态数据和多模态数据关联信息共同存储到多模态数据库中，完成自动驾驶多模态数据的存储管理；本发明能够在降低网络能耗的基础上保证数据不失帧，同时，在将多模态数据入库时，对不同模态数据进行数据对齐，并在数据库中存储不同模态数据的关联信息，使多模态数据的联合存取更为高效。

公开(公告)号：CN116664851A

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202310498874.3

申请日：2023-05-05

Applicant: 广东工业大学

Inventor： 戴观红 ,  陈思永 ,  李咏诗 ,  黄艺林 ,  邓润荣 ,  陈晓雪 ,  许俊鹏 ,  陈钰琳 ,  张扬 ,  吴明超 ,  李智欣 ,  袁蔼茵 ,  陈红标 ,  车紫珊 ,  于欣蕾

IPC: G06V10/40 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明公开一种基于人工智能的自动驾驶数据提取方法，包括以下步骤：S1：通过激光雷达和毫米波雷达分别获取点云数据，通过摄像头获取图像数据，通过惯性测量单元获取姿态信息；S2：使用VoxelNet算法对激光雷达获取的点云数据进行处理，使用Yolo算法对摄像头获取的图像数据进行处理；S3：将步骤S2中VoxelNet算法的输出与Yolo算法的输出进行后融合，得到第一融合特征，得到存在目标的区域；S4：在存在目标的区域，使用F‑PointNet算法对毫米波雷达获取的点云数据进行锥体处理，得到目标的运动速度；S5：将第一融合特征与目标的运动速度进行后融合，得到所需的物体信息。本发明运用多模态融合技术，保证数据信息处理准确性的基础上又进一步提高了提取速率。

公开(公告)号：CN116629019A

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN202310702227.X

申请日：2023-06-13

Applicant: 广东工业大学

Inventor： 黄艺林 ,  邓润荣 ,  陈红标 ,  李咏诗 ,  戴观红 ,  张扬 ,  吴明超 ,  车紫珊 ,  于欣蕾 ,  李智欣 ,  陈钰琳 ,  陈思永 ,  陈晓雪 ,  许俊鹏 ,  袁蔼茵

IPC: G06F30/20 ,  G06V10/764

Abstract: 本发明公开了一种基于OpenX的自动驾驶仿真场景构建系统，涉及自动驾驶数据处理技术领域。所述系统包括：数据获取模块，用于获取多模态数据；数据解耦分类模块，用于对所述多模态数据进行解耦与分类，得到静态路网数据、动态行为数据和路表数据；数据描述模块，用于基于openX分别描述所述静态路网数据、所述动态行为数据和所述路表数据，并作为元素构建数据资源集；场景构建模块，用于获取调用需求，并根据调用需求筛选数据资源集中的元素，构建仿真场景。相较于现有技术，本发明在保证解耦数据保真性高的同时，确保标注的准确性，实现原始数据的快速标注与分类，解决数据质量低、获取成本高的问题，降低数据处理的复杂度，减少算力成本的开销。