公开(公告)号：CN118608749A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202410817316.3

申请日：2024-06-24

Applicant: 常州先进制造技术研究所

Inventor： 魏星 ,  张志华 ,  金海军 ,  李开霞 ,  张林 ,  何传飞 ,  李国强 ,  叶晓东 ,  孔令成

IPC: G06V10/22 ,  G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G01S19/45 ,  G01S19/47 ,  G06V10/82 ,  G06V10/40 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于Re‑LSTM网络的四旋翼无人机位姿估计方法，其步骤包括：1、分别利用惯性测量单元IMU、深度相机和GPS模块采集四旋翼无人机在在当前时刻t的位姿，并进行数据预处理和融合；2、建立Re‑LSTM网络并对融合后的位姿数据进行处理，得到四旋翼无人机在当前时刻t的位姿估计值；3、构建损失函数并训练Re‑LSTM网络，得到最优位姿估计模型，从而预测四旋翼无人机的当前位姿。本发明能精准地、实时地估计四旋翼无人机的当前位姿，从而保障飞行安全并显著改善控制精度和任务执行效率。

公开(公告)号：CN113733091B

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202111088955.3

申请日：2021-09-16

Applicant: 常州先进制造技术研究所

Inventor： 孙鹏 ,  魏星 ,  杨长春 ,  张效广 ,  叶晓东 ,  赵江海 ,  张志华 ,  孔令成

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/02

Abstract: 本发明公开了一种移动机器人室外高精度自主导航系统，包括机械系统和软件系统；其机械系统由3D扫描仪通过扫描和三维重现获取室外场景信息和室外物体信息；由视觉里程计通过图像信息处理获得移动机器人位移信息；由服务器在3D扫描仪和GPS定位设备之间收发指令和数据；由处理器对3D扫描仪和视觉里程计所述获取的图像进行格式转换以及分辨率调整；由运算模块对移动机器人在移动过程中所耗费的代价进行计算；其软件系统包括机器人操作系统ROS；本发明通过最优路径规划确定当前目标地点，并将机器人由当前所在地点向当前目标地点移动，循环执行直至机器人到达最终目标地点实现自主导航；本发明获取环境信息精准、自主运动过程稳定，成本低，优化效果显著。

公开(公告)号：CN113733091A

公开(公告)日：2021-12-03

申请号：CN202111088955.3

申请日：2021-09-16

Applicant: 常州先进制造技术研究所

Inventor： 孙鹏 ,  魏星 ,  杨长春 ,  张效广 ,  叶晓东 ,  赵江海 ,  张志华 ,  孔令成

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/02

Abstract: 本发明公开了一种移动机器人室外高精度自主导航系统，包括机械系统和软件系统；其机械系统由3D扫描仪通过扫描和三维重现获取室外场景信息和室外物体信息；由视觉里程计通过图像信息处理获得移动机器人位移信息；由服务器在3D扫描仪和GPS定位设备之间收发指令和数据；由处理器对3D扫描仪和视觉里程计所述获取的图像进行格式转换以及分辨率调整；由运算模块对移动机器人在移动过程中所耗费的代价进行计算；其软件系统包括机器人操作系统ROS；本发明通过最优路径规划确定当前目标地点，并将机器人由当前所在地点向当前目标地点移动，循环执行直至机器人到达最终目标地点实现自主导航；本发明获取环境信息精准、自主运动过程稳定，成本低，优化效果显著。