公开(公告)号：CN118608749A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202410817316.3

申请日：2024-06-24

Applicant: 常州先进制造技术研究所

Inventor： 魏星 ,  张志华 ,  金海军 ,  李开霞 ,  张林 ,  何传飞 ,  李国强 ,  叶晓东 ,  孔令成

IPC: G06V10/22 ,  G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G01S19/45 ,  G01S19/47 ,  G06V10/82 ,  G06V10/40 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于Re‑LSTM网络的四旋翼无人机位姿估计方法，其步骤包括：1、分别利用惯性测量单元IMU、深度相机和GPS模块采集四旋翼无人机在在当前时刻t的位姿，并进行数据预处理和融合；2、建立Re‑LSTM网络并对融合后的位姿数据进行处理，得到四旋翼无人机在当前时刻t的位姿估计值；3、构建损失函数并训练Re‑LSTM网络，得到最优位姿估计模型，从而预测四旋翼无人机的当前位姿。本发明能精准地、实时地估计四旋翼无人机的当前位姿，从而保障飞行安全并显著改善控制精度和任务执行效率。