公开(公告)号：CN113733091B

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202111088955.3

申请日：2021-09-16

Applicant: 常州先进制造技术研究所

Inventor： 孙鹏 ,  魏星 ,  杨长春 ,  张效广 ,  叶晓东 ,  赵江海 ,  张志华 ,  孔令成

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/02

Abstract: 本发明公开了一种移动机器人室外高精度自主导航系统，包括机械系统和软件系统；其机械系统由3D扫描仪通过扫描和三维重现获取室外场景信息和室外物体信息；由视觉里程计通过图像信息处理获得移动机器人位移信息；由服务器在3D扫描仪和GPS定位设备之间收发指令和数据；由处理器对3D扫描仪和视觉里程计所述获取的图像进行格式转换以及分辨率调整；由运算模块对移动机器人在移动过程中所耗费的代价进行计算；其软件系统包括机器人操作系统ROS；本发明通过最优路径规划确定当前目标地点，并将机器人由当前所在地点向当前目标地点移动，循环执行直至机器人到达最终目标地点实现自主导航；本发明获取环境信息精准、自主运动过程稳定，成本低，优化效果显著。

公开(公告)号：CN113733091A

公开(公告)日：2021-12-03

申请号：CN202111088955.3

申请日：2021-09-16

Applicant: 常州先进制造技术研究所

Inventor： 孙鹏 ,  魏星 ,  杨长春 ,  张效广 ,  叶晓东 ,  赵江海 ,  张志华 ,  孔令成

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/02

Abstract: 本发明公开了一种移动机器人室外高精度自主导航系统，包括机械系统和软件系统；其机械系统由3D扫描仪通过扫描和三维重现获取室外场景信息和室外物体信息；由视觉里程计通过图像信息处理获得移动机器人位移信息；由服务器在3D扫描仪和GPS定位设备之间收发指令和数据；由处理器对3D扫描仪和视觉里程计所述获取的图像进行格式转换以及分辨率调整；由运算模块对移动机器人在移动过程中所耗费的代价进行计算；其软件系统包括机器人操作系统ROS；本发明通过最优路径规划确定当前目标地点，并将机器人由当前所在地点向当前目标地点移动，循环执行直至机器人到达最终目标地点实现自主导航；本发明获取环境信息精准、自主运动过程稳定，成本低，优化效果显著。