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公开(公告)号：CN113167671B
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN201980077482.1
申请日：2019-11-28
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 气压检测装置(10)检测机器人(2)的气体平衡器(8)的气体的压力的下降。该气压检测装置(10)具备：计算部，该计算部计算表示转动臂(14)的转动角度θ下的基准压力Pa(θ)、与在转动角度θ下得到的测定压力Pt(θ)的大小关系的变量Rt(θ)，并根据测定时刻不同的多个测定压力Pt(θ)来计算多个变量Rt(θ)，并计算测定压力Pt(θ)在第j次(j为2以上的自然数)的测定时刻tj的变量Rt(θ)的移动平均Rtj(θ)；以及判定部，该判定部将移动平均Rtj(θ)与基准值R进行比较来检测上述气体的压力下降。
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公开(公告)号：CN113167671A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN201980077482.1
申请日：2019-11-28
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 气压检测装置(10)检测机器人(2)的气体平衡器(8)的气体的压力的下降。该气压检测装置(10)具备：计算部，该计算部计算表示转动臂(14)的转动角度θ下的基准压力Pa(θ)、与在转动角度θ下得到的测定压力Pt(θ)的大小关系的变量Rt(θ)，并根据测定时刻不同的多个测定压力Pt(θ)来计算多个变量Rt(θ)，并计算测定压力Pt(θ)在第j次(j为2以上的自然数)的测定时刻tj的变量Rt(θ)的移动平均Rtj(θ)；以及判定部，该判定部将移动平均Rtj(θ)与基准值R进行比较来检测上述气体的压力下降。
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