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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112423897A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201980047258.8
申请日：2019-11-08
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本发明的门开闭用机器人具备具有插入部以及限制部的门操作工具、使门操作工具移动的机器人臂、以及控制装置。控制装置以使门操作工具向第一基准位置移动，并从第一基准位置进一步向第一就位确认位置移动的方式使机器人臂动作，取得门操作工具的位置来作为第一评价位置，并求出第一就位确认位置与第一评价位置的偏差，若该偏差为规定的第一阈值以下，则检测出插入部向窗槽内的就位不良。第一基准位置是成为插入部插入窗槽，且限制部抵接于窗槽的边缘或者位于窗槽的边缘的上方的状态的门操作工具的位置，第一就位确认位置是从第一基准位置向插入方向离开的门操作工具的位置。
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公开(公告)号：CN116249590A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202180067561.1
申请日：2021-10-01
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B05B12/00
Abstract: 机器人系统(100)具备：机器人(1)，其具有末端执行器(6)；操作部(8)，以及控制部(3)，其基于所述操作部(8)的操作使末端执行器(6)移动，并使该末端执行器(6)相对于工件的被加工面以非接触的方式进行加工。所述控制部(3)在基于所述操作部(8)的操作使末端执行器(6)移动时，执行第一控制和第二控制中的至少一方，所述第一控制使所述末端执行器(6)与作为所述工件的被加工面或所述工件的虚拟的被加工面的控制被加工面之间的距离固定，所述第二控制使所述末端执行器相对于所述控制被加工面的角度为固定角度。
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公开(公告)号：CN116235122A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202180067337.2
申请日：2021-10-01
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: G05B19/42
Abstract: 本发明的处理方法包括第一处理和第二处理中的一个或两个，第一处理和第二处理从包含末端执行器(120)的位置姿势信息且按照时间顺序形成所述末端执行器的移动轨迹的多个示教点提取基准示教点。所述第一处理提取从比所述基准示教点靠前规定间隔的所述示教点的位置朝向所述基准示教点的位置的方向向量与从所述基准示教点的位置朝向比所述基准示教点靠后规定间隔的所述示教点的位置的方向向量之差为阈值以上的所述基准示教点。所述第二处理提取比所述基准示教点靠前规定间隔的所述示教点的姿势与所述基准示教点的姿势之差为阈值以上的所述基准示教点，或者，所述基准示教点的姿势与比所述基准示教点靠后规定间隔的所述示教点的姿势之差为阈值以上的所述基准示教点。
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公开(公告)号：CN112423897B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN201980047258.8
申请日：2019-11-08
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本发明的门开闭用机器人具备具有插入部以及限制部的门操作工具、使门操作工具移动的机器人臂、以及控制装置。控制装置以使门操作工具向第一基准位置移动，并从第一基准位置进一步向第一就位确认位置移动的方式使机器人臂动作，取得门操作工具的位置来作为第一评价位置，并求出第一就位确认位置与第一评价位置的偏差，若该偏差为规定的第一阈值以下，则检测出插入部向窗槽内的就位不良。第一基准位置是成为插入部插入窗槽，且限制部抵接于窗槽的边缘或者位于窗槽的边缘的上方的状态的门操作工具的位置，第一就位确认位置是从第一基准位置向插入方向离开的门操作工具的位置。
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公开(公告)号：CN111386155A
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201880075408.1
申请日：2018-11-26
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 一种模拟涂装系统及模拟涂装方法，模拟涂装系统(100)具备：工件(40)；具有对工件(40)排出液体的喷嘴(16)的涂装机主体(15)；以及作为液体而向涂装机主体(15)供给水(50)的水供给装置(2)。工件(40)的至少表面部分的一部分或者全部由包含变色性物质的材料构成，变色性物质在干燥状态下呈现第一色，在水润湿状态下呈现作为与第一色不同的颜色的第二色。
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