公开(公告)号：CN116235122A

公开(公告)日：2023-06-06

申请号：CN202180067337.2

申请日：2021-10-01

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 朝户达健 ,  矶田秀树 ,  胜部优仁

IPC: G05B19/42

Abstract: 本发明的处理方法包括第一处理和第二处理中的一个或两个，第一处理和第二处理从包含末端执行器(120)的位置姿势信息且按照时间顺序形成所述末端执行器的移动轨迹的多个示教点提取基准示教点。所述第一处理提取从比所述基准示教点靠前规定间隔的所述示教点的位置朝向所述基准示教点的位置的方向向量与从所述基准示教点的位置朝向比所述基准示教点靠后规定间隔的所述示教点的位置的方向向量之差为阈值以上的所述基准示教点。所述第二处理提取比所述基准示教点靠前规定间隔的所述示教点的姿势与所述基准示教点的姿势之差为阈值以上的所述基准示教点，或者，所述基准示教点的姿势与比所述基准示教点靠后规定间隔的所述示教点的姿势之差为阈值以上的所述基准示教点。

公开(公告)号：CN116249590A

公开(公告)日：2023-06-09

申请号：CN202180067561.1

申请日：2021-10-01

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 朝户达健 ,  矶田秀树 ,  胜部优仁

IPC: B05B12/00

Abstract: 机器人系统(100)具备：机器人(1)，其具有末端执行器(6)；操作部(8)，以及控制部(3)，其基于所述操作部(8)的操作使末端执行器(6)移动，并使该末端执行器(6)相对于工件的被加工面以非接触的方式进行加工。所述控制部(3)在基于所述操作部(8)的操作使末端执行器(6)移动时，执行第一控制和第二控制中的至少一方，所述第一控制使所述末端执行器(6)与作为所述工件的被加工面或所述工件的虚拟的被加工面的控制被加工面之间的距离固定，所述第二控制使所述末端执行器相对于所述控制被加工面的角度为固定角度。