公开(公告)号：CN114286739B

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202080060150.5

申请日：2020-08-26

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 大野诚太 ,  松田吉平 ,  高山裕规

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/16 ,  B25J19/02

Abstract: 本公开涉及信息处理装置、设定装置、图像识别系统、机器人系统、设定方法、学习装置、以及学习完毕模型的生成方法。信息处理装置包括：位置检测部，检测在呈现对象物的画面上指示的所述对象物的位置亦即指示位置；尺寸检测部，检测在所述画面上指示的所述对象物的尺寸亦即指示尺寸；位置信息检测部，基于所述指示位置，检测所述对象物的实物的位置；尺寸信息检测部，基于所述指示尺寸，检测所述对象物的实物的尺寸；指标处理部，生成表示所述指示位置的位置指标与表示所述对象物的实物的尺寸的尺寸指标，并将它们显示在所述画面上；以及输出部，输出包含所述对象物的实物的位置以及尺寸的信息在内的对象物信息。

公开(公告)号：CN116745080A

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202180092068.5

申请日：2021-06-18

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 志鹰拓哉 ,  高山裕规 ,  伊藤真平 ,  松田吉平 ,  本间敏行

IPC: B25J13/08

Abstract: 在该机器人系统(100)中，控制装置(50)根据包含在保持工件(2)的时刻的机器人臂(11)和手(20)中的至少一方对周围物体的干涉难度的指标来评价所生成的多个保持姿势的候选，并生成移动路径(P)。

公开(公告)号：CN118541247A

公开(公告)日：2024-08-23

申请号：CN202280087183.8

申请日：2022-12-19

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 徐天奋 ,  大野诚太 ,  松田吉平

IPC: B25J13/08 ,  G06T7/00

Abstract: 本发明提供了一种控制装置。控制装置(3)包括第一检测部(41)、设定部(42)和第二检测部(43)，所述第一检测部(41)使用通过机械学习而学习结束的检测模型(44)从包含多个物体(W)的图像(P)中检测对象物体(Wt)，所述设定部(42)将图像(P)中的、包含由第一检测部(41)检测到的对象物体(Wt)且比对象物体(Wt)更广的区域作为探索区域(A)设定，所述第二检测部(43)通过根据图像(P)的探索区域(A)进行匹配处理，来检测对象物体(Wt)。

公开(公告)号：CN114286739A

公开(公告)日：2022-04-05

申请号：CN202080060150.5

申请日：2020-08-26

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 大野诚太 ,  松田吉平 ,  高山裕规

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/16 ,  B25J18/00

Abstract: 本公开涉及信息处理装置、设定装置、图像识别系统、机器人系统、设定方法、学习装置、以及学习完毕模型的生成方法。信息处理装置包括：位置检测部，检测在呈现对象物的画面上指示的所述对象物的位置亦即指示位置；尺寸检测部，检测在所述画面上指示的所述对象物的尺寸亦即指示尺寸；位置信息检测部，基于所述指示位置，检测所述对象物的实物的位置；尺寸信息检测部，基于所述指示尺寸，检测所述对象物的实物的尺寸；指标处理部，生成表示所述指示位置的位置指标与表示所述对象物的实物的尺寸的尺寸指标，并将它们显示在所述画面上；以及输出部，输出包含所述对象物的实物的位置以及尺寸的信息在内的对象物信息。

公开(公告)号：CN118451459A

公开(公告)日：2024-08-06

申请号：CN202280086203.X

申请日：2022-12-16

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 徐天奋 ,  大野诚太 ,  松田吉平

IPC: G06T7/00 ,  B25J13/08

Abstract: 本发明提供一种控制装置。控制装置(1)包括标签赋予部(142)、生成部(143)和存储部(12)，所述标签赋予部(142)响应于用户的输入操作将表示规定信息的标签赋予给含在图像中的物体，所述生成部(143)将图像和被赋予给图像的标签的组作为教师数据生成，所述存储部(12)将是进行了由检测模型进行的检测的图像且关于物体检测失败了的第二图像(Db)与由检测模型进行的检测结果相关联并进行存储。标签赋予部(142)在第二图像(Db)中响应于用户的输入操作将表示规定信息的标签赋予给检测失败的物体，而表示检测成功的物体的规定信息的标签以所述检测结果代用，生成部(143)将第二图像(Db)和被赋予给检测失败的物体的标签以及检测成功的物体的检测结果的组作为教师数据生成。

公开(公告)号：CN116745074A

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202180089796.0

申请日：2021-01-12

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 松田吉平 ,  本间敏行 ,  高山裕规

IPC: B25J9/10

Abstract: 本发明提供一种路径生成装置。路径生成装置(3)包括物体设定部(54)、装置设定部(55)、路径生成部(56)和干扰判断部(57)，所述物体设定部(54)设定物体模型(71)，所述装置设定部(55)设定作为机器人臂(12)的模型的装置模型(72)，所述路径生成部(56)逐步生成机器人臂(12)的路径，所述干扰判断部(57)根据物体模型(71)与装置模型(72)的距离，进行物体模型(71)与沿着路径移动之后的装置模型(72)的干扰判断。当由干扰判断部(57)判断为有物体模型(71)与装置模型(72)的干扰的可能性时，物体设定部(54)以及装置设定部(55)的至少之一提高点云模型的点云的密度，干扰判断部(57)用点云的密度变高的点云模型进行干扰判断。路径生成部(56)在由干扰判断部(57)判断为没有干扰的可能性时，生成下一条路径。