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公开(公告)号：CN114319102B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202210070935.1
申请日：2022-01-21
Applicant: 山东大学 , 山东省交通工程监理咨询有限公司
IPC: E01D19/10
Abstract: 本发明公开一种缆索检测机器人及其工作方法，包括：第一主体、第二主体、转动结构；第一主体和第二主体均包括支座、驱动装置和抱紧装置；驱动装置包括第一滚轮和驱动电机，通过驱动电机驱动第一滚轮沿缆索移动；抱紧装置对称设于支座的两侧，每侧均包括依次连接的第一伺服电机、第一支撑杆和第二支撑杆，在第一支撑杆和第二支撑杆上分别设有调节支架，调节支架连接有支撑滚轮组；第一支撑杆与第二支撑杆间的角度与缆索直径匹配，通过对调节支架高度的调节和对支撑滚轮组与缆索表面相对位置的调节，使支撑滚轮组与缆索表面垂直，通过第一伺服电机的转动实现对缆索的抱紧与分离，通过转动结构调节第一主体和第二主体间的相对位置，实现越障。
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公开(公告)号：CN114319102A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210070935.1
申请日：2022-01-21
Applicant: 山东大学 , 山东省交通工程监理咨询有限公司
IPC: E01D19/10
Abstract: 本发明公开一种缆索检测机器人及其工作方法，包括：第一主体、第二主体、转动结构；第一主体和第二主体均包括支座、驱动装置和抱紧装置；驱动装置包括第一滚轮和驱动电机，通过驱动电机驱动第一滚轮沿缆索移动；抱紧装置对称设于支座的两侧，每侧均包括依次连接的第一伺服电机、第一支撑杆和第二支撑杆，在第一支撑杆和第二支撑杆上分别设有调节支架，调节支架连接有支撑滚轮组；第一支撑杆与第二支撑杆间的角度与缆索直径匹配，通过对调节支架高度的调节和对支撑滚轮组与缆索表面相对位置的调节，使支撑滚轮组与缆索表面垂直，通过第一伺服电机的转动实现对缆索的抱紧与分离，通过转动结构调节第一主体和第二主体间的相对位置，实现越障。
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公开(公告)号：CN114293481A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111674949.6
申请日：2021-12-31
Applicant: 山东省交通工程监理咨询有限公司 , 山东大学
IPC: E01D22/00 , F16M11/04 , F16M11/12 , F16M11/18 , F16M13/02 , B63C11/52 , B08B3/02 , E01D19/02 , G06T17/00 , G06V20/10
Abstract: 本发明属于水下机器人技术领域，提供了一种桥墩用水下检修机器人、系统及方法。其中，该机器人包括中央控制器及与其通信连接的图像采集装置、高压清洗装置、封闭作业装置和机械臂；所述图像采集装置用于采集各个预设检修位置处机械臂作业范围内的水下桥墩图；其中，所有检修位置处的机械臂作业范围之和覆盖整个桥墩外表面；所述中央控制器内预先存储有当前桥墩的三维模型；所述中央控制器用于：接收各个预设检修位置的水下桥墩图像并对其进行裂缝识别；当识别出裂缝时在所述桥墩三维模型中标注出裂缝位置及其状态，再依次控制高压清洗装置和封闭作业装置分别对裂缝进行清洗作业和封闭作业，同时将桥墩三维模型中相应裂缝的状态也进行对应修改。
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公开(公告)号：CN114293481B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202111674949.6
申请日：2021-12-31
Applicant: 山东省交通工程监理咨询有限公司 , 山东大学
IPC: E01D22/00 , F16M11/04 , F16M11/12 , F16M11/18 , F16M13/02 , B63C11/52 , B08B3/02 , E01D19/02 , G06T17/00 , G06V20/10
Abstract: 本发明属于水下机器人技术领域，提供了一种桥墩用水下检修机器人、系统及方法。其中，该机器人包括中央控制器及与其通信连接的图像采集装置、高压清洗装置、封闭作业装置和机械臂；所述图像采集装置用于采集各个预设检修位置处机械臂作业范围内的水下桥墩图；其中，所有检修位置处的机械臂作业范围之和覆盖整个桥墩外表面；所述中央控制器内预先存储有当前桥墩的三维模型；所述中央控制器用于：接收各个预设检修位置的水下桥墩图像并对其进行裂缝识别；当识别出裂缝时在所述桥墩三维模型中标注出裂缝位置及其状态，再依次控制高压清洗装置和封闭作业装置分别对裂缝进行清洗作业和封闭作业，同时将桥墩三维模型中相应裂缝的状态也进行对应修改。
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公开(公告)号：CN218028456U
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202222129820.3
申请日：2022-08-12
Applicant: 山东省交通工程监理咨询有限公司 , 山东大学
Abstract: 本实用新型公开了一种承插装配式FRP‑钢组合管混凝土圆筒结构，属于海上建设及基坑工程技术领域，解决了现有技术中外部钢管暴露在外界空气中，容易造成腐蚀，降低结构的安全性耐久性，同时构件采用套箍的形式进行拼装较为复杂，构件端部不易对接，拼装效率低、实心构件抗弯性差的问题，可解决钢管抗腐蚀问题，同时构件强度高，便于拼装，具体方案如下：一种承插装配式FRP‑钢组合管混凝土圆筒结构，包括圆筒结构包括外层钢管，外层钢管的外周侧设置外层FRP管，外层钢管的内侧设定距离嵌插有内层钢管，内层钢管与外层钢管之间设置钢筋笼并填充混凝土，内层钢管的内侧中空设置，圆筒结构的两端截面为锯齿截面。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112800935A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202110098614.8
申请日：2021-01-25
Abstract: 本发明涉及一种基于激光雷达的虫群轨迹预测和虫害防治效果评估设备及布设方法，属于农林业虫害监测评估技术领域。设备包括移动装置、监测系统和计算机终端控制系统，其中，移动装置包括轨道和载物车，轨道上设置载物车，载物车上设置监测系统；监测系统包括摄像头、激光雷达、载物杆和伸缩杆，伸缩杆通过旋转底座安装于载物车，伸缩杆顶端设置载物杆，载物杆上两侧分别设置摄像头和激光雷达，摄像头、激光雷达、伸缩杆、旋转底座和载物车均连接于计算机终端控制系统。本发明使用环绕式运动轨道提高设备的机动性和稳固性，使监测范围更广，减少了监测死角，并且能够自动监测预报虫群飞行方向和运动轨迹，评估虫害防治效果。
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公开(公告)号：CN112504181A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011564519.4
申请日：2020-12-25
Abstract: 本发明公开了一种用于测量路面平整度的巡检机器人及巡检方法，包括：机器人本体，所述机器人本体通过固定装置固定在道路护栏上，并能够沿着所述护栏移动；所述机器人本体上分别设置朝向路面一侧的第一多线束激光雷达和第一摄像装置；所述第一多线束激光雷达能够对路面进行多线束扫描，形成面单元形式的路面数据，所述第一摄像装置同步录制多线束激光雷达检测区域。本发明采用机器人巡检的方式同时进行路面平整度的测量和道路边坡的监测，可实现全天候测量，适应恶劣环境，不会出现疲劳。
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公开(公告)号：CN112800935B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202110098614.8
申请日：2021-01-25
Abstract: 本发明涉及一种虫群轨迹预测和虫害防治效果评估设备的布设方法，属于农林业虫害监测评估技术领域。设备包括移动装置、监测系统和计算机终端控制系统，其中，移动装置包括轨道和载物车，轨道上设置载物车，载物车上设置监测系统；监测系统包括摄像头、激光雷达、载物杆和伸缩杆，伸缩杆通过旋转底座安装于载物车，伸缩杆顶端设置载物杆，载物杆上两侧分别设置摄像头和激光雷达，摄像头、激光雷达、伸缩杆、旋转底座和载物车均连接于计算机终端控制系统。本发明使用环绕式运动轨道提高设备的机动性和稳固性，使监测范围更广，减少了监测死角，并且能够自动监测预报虫群飞行方向和运动轨迹，评估虫害防治效果。
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公开(公告)号：CN112504181B
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202011564519.4
申请日：2020-12-25
Abstract: 本发明公开了一种用于测量路面平整度的巡检机器人及巡检方法，包括：机器人本体，所述机器人本体通过固定装置固定在道路护栏上，并能够沿着所述护栏移动；所述机器人本体上分别设置朝向路面一侧的第一多线束激光雷达和第一摄像装置；所述第一多线束激光雷达能够对路面进行多线束扫描，形成面单元形式的路面数据，所述第一摄像装置同步录制多线束激光雷达检测区域。本发明采用机器人巡检的方式同时进行路面平整度的测量和道路边坡的监测，可实现全天候测量，适应恶劣环境，不会出现疲劳。
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公开(公告)号：CN113936045A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111202112.1
申请日：2021-10-15
Applicant: 山东大学 , 公安部交通管理科学研究所
Abstract: 本申请提供了一种路侧激光雷达点云配准方法及装置，涉及交通工程技术领域，缓解了传统的点云配准方法的点云配准速度较低的技术问题。该方法包括：根据点云数据以及GPS时间戳数据确定点云数据在不同激光雷达传感器间的对应帧，以完成时间同步；基于点云数据通过角点选取点云配准的第一关键点；通过PICP算法对多个第一关键点组成的图形进行配准，得到旋转矩阵R1和平移向量T1，以完成X‑Y平面配准；利用最近邻算法选取不同激光雷达传感器的探测区域相交部分的多个地面交点作为第二关键点，并基于第二关键点通过PICP算法得到旋转矩阵R2和平移向量T2，以完成Z轴配准。
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