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公开(公告)号：CN118858228B
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202411341121.2
申请日：2024-09-25
Applicant: 山东富锐光学科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于激光雷达的光学窗口污染检测方法及激光雷达，该方法基于激光雷达主系统和辅助窗口检测系统共同实现激光雷达的光学窗口污染检测，包括：激光雷达主系统获取回波脉冲数量、回波脉冲宽度和回波前沿阈值时刻，同时确定回波对应扫描方位角；辅助窗口检测系统包括多个光学子回路，每一个光学子回路对应一个特定角度的固定的光学窗口区域及其回波幅值比；通过回波脉冲数量、回波脉冲宽度、回波前沿阈值时刻、回波对应扫描方位角以及光学子回路对应窗口位置和回波幅值比，共同确定激光雷达的光学窗口污染物有无、污染所在区域、污染类型、污染程度与污染变化趋势。本发明可实现激光雷达光学窗口污染的全面监测。
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公开(公告)号：CN117192521A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311476262.0
申请日：2023-11-08
Applicant: 山东富锐光学科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种激光雷达码盘校准细分方法，具体如下：激光雷达码盘相对尺寸校准：记录各码盘栅齿的间隔时钟周期数，计算一周时间内相邻栅齿间隔时钟周期数比值，将比值组成多个数组并做均值处理，确认两栅齿间角度值，将校准数据存入激光雷达；激光雷达码盘细分：计算相邻栅齿电机旋转角速度，确定相邻栅齿触发激光脉冲时间间隔，读取栅齿瞬时时刻，调整激光脉冲触发频率，获取各栅齿绝对角度值，结合电机旋转角速度对扫描角度值持续赋值，直到读取下一栅齿时刻为止。本发明还公开了一种激光雷达码盘校准细分装置和计算机系统。本发明有效提升了码盘精度指标，解决了码盘的角度定位误差，避免了校准误差，可以广泛应用于激光雷达领域。
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公开(公告)号：CN115932799A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211325911.2
申请日：2022-10-27
Applicant: 山东富锐光学科技有限公司
IPC: G01S7/495
Abstract: 本发明公开了一种基于变比较器阈值的激光雷达抗扰方法及电路，该方法基于比较器和计时器实现激光雷达脉冲飞行时间的解算，在比较器中引入变化阈值，即在一个激光脉冲测距周期内，比较器阈值为一随时间变化的曲线，并在与激光发射时刻相关的一个合适的时间点触发阈值从初始值开始连续下降；且所形成的阈值下降曲线位于实际被测目标回波幅值与干扰回波幅值随距离的衰减曲线之间。本发明利用干扰回波与实际被测目标回波幅值随距离的衰减曲线的明显差异，设计阈值衰减曲线，从而对雨、雪、雾霾、烟尘、窗口污染及窗口反射产生的干扰回波起到明显屏蔽作用，又保证激光雷达在全范围的测距能力，几乎不增加成本、复杂控制和算法设计，简单实用。
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公开(公告)号：CN118858228A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411341121.2
申请日：2024-09-25
Applicant: 山东富锐光学科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于激光雷达的光学窗口污染检测方法及激光雷达，该方法基于激光雷达主系统和辅助窗口检测系统共同实现激光雷达的光学窗口污染检测，包括：激光雷达主系统获取回波脉冲数量、回波脉冲宽度和回波前沿阈值时刻，同时确定回波对应扫描方位角；辅助窗口检测系统包括多个光学子回路，每一个光学子回路对应一个特定角度的固定的光学窗口区域及其回波幅值比；通过回波脉冲数量、回波脉冲宽度、回波前沿阈值时刻、回波对应扫描方位角以及光学子回路对应窗口位置和回波幅值比，共同确定激光雷达的光学窗口污染物有无、污染所在区域、污染类型、污染程度与污染变化趋势。本发明可实现激光雷达光学窗口污染的全面监测。
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公开(公告)号：CN116820111A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202311108722.4
申请日：2023-08-31
Applicant: 山东富锐光学科技有限公司
IPC: G05D1/02 , G01S17/931
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达区域配置的避障控制方法，步骤如下：S1、激光雷达扫描获得点云数据，获取区域内实体信息，包括距离及方位；S2、激光雷达比对实体信息与监控区设定信息，得出监控区内有无障碍物的报警信息，并将报警信息转换成开关量信号上传给控制器；S3、控制器基于采集到的监控区内有无障碍物的报警信息，并根据移动物体自身运动信息和预设的移动路线，经过处理给出控制信号并传递给运动模块；S4、运动模块接收到控制信号，完成避障。本发明还公开了一种基于激光雷达区域配置的避障控制装置和计算机系统。本发明免除了实时监控所需的复杂数据的传输，具有简便快捷的特点，可以广泛应用于激光雷达技术领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116299319B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310601244.4
申请日：2023-05-26
Applicant: 山东富锐光学科技有限公司
IPC: G01S7/48
Abstract: 本发明涉及一种多激光雷达的同步扫描及点云数据处理方法和雷达系统；方法包括确定多台协同工作的激光雷达的空间固定位置及基础坐标系，基于基础坐标系原点与雷达间相互位置关系确定各雷达坐标与基础坐标之间的坐标变换矩阵；通过测量在空间固定位置设置的标准被测物，进行各雷达坐标变换矩阵的修正；将各激光雷达时钟同步后，进行数据采集；将采集到的测量数据依照修正的坐标变换矩阵进行坐标变换和赋予时间戳后形成多雷达点云数据；对多雷达点云数据进行互扰滤波、逐点比对核校以及点云数据整体核校后完成数据拼接融合。本发明消除了内部组件间干扰，拓展了单一雷达的测量范围和测量精度，提升整体测量能力。
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公开(公告)号：CN116106861A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310224679.1
申请日：2023-03-03
Applicant: 山东富锐光学科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种安全级激光雷达，其设置有窗口检测模块和盲区检测机构用于实时监控透光窗口的光线透过率和测距回路的工作状态，该激光雷达在其核心处理模块、输入输出模块、存储模块、温度传感模块、信号处理及距离解算电路、电机转速获取方式均采用冗余备份设计，保证了各模块在工作过程中功能实现的稳定，使激光雷达满足安全性标准要求。
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公开(公告)号：CN117233734B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311506961.5
申请日：2023-11-14
Applicant: 山东富锐光学科技有限公司
IPC: G01S7/4865 , G01S7/4861 , G01S7/487 , G01S7/48 , G01S17/10
Abstract: 多种场景测量应用需求。本发明涉及一种基于TDC和ADC的激光雷达数据采集方法、系统及激光雷达，属于激光雷达技术领域，实现高精度的时间测量；方法包括：对于在一个脉冲发射接收周期内，接收到的包括回波脉冲序列的回波信号分成两路分别进行比较器+TDC处理以及整形＋ADC处理；获得回波脉冲沿上与比较门限相同幅值点的时刻信息作为第一类点信息，获得回波脉冲轮廓点的时刻与幅值信息作为第二类点信息；通过比较第一类点和第二类点信息中的时刻与幅值关系，确定出回波脉冲序列中每个回波脉冲上包含的第一类点和第
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公开(公告)号：CN117233734A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311506961.5
申请日：2023-11-14
Applicant: 山东富锐光学科技有限公司
IPC: G01S7/4865 , G01S7/4861 , G01S7/487 , G01S7/48 , G01S17/10
Abstract: 本发明涉及一种基于TDC和ADC的激光雷达数据采集方法、系统及激光雷达，属于激光雷达技术领域，实现高精度的时间测量；方法包括：对于在一个脉冲发射接收周期内，接收到的包括回波脉冲序列的回波信号分成两路分别进行比较器+TDC处理以及整形＋ADC处理；获得回波脉冲沿上与比较门限相同幅值点的时刻信息作为第一类点信息，获得回波脉冲轮廓点的时刻与幅值信息作为第二类点信息；通过比较第一类点和第二类点信息中的时刻与幅值关系，确定出回波脉冲序列中每个回波脉冲上包含的第一类点和第二类点；进而计算出每个脉冲的等效非饱和脉冲的峰值对应时刻，作为脉冲序列中每个回波脉冲的时刻信息。本发明可提高雷达测距精度，满足多种场景测量应用需求。
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