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公开(公告)号：CN116299319B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310601244.4
申请日：2023-05-26
Applicant: 山东富锐光学科技有限公司
IPC: G01S7/48
Abstract: 本发明涉及一种多激光雷达的同步扫描及点云数据处理方法和雷达系统；方法包括确定多台协同工作的激光雷达的空间固定位置及基础坐标系，基于基础坐标系原点与雷达间相互位置关系确定各雷达坐标与基础坐标之间的坐标变换矩阵；通过测量在空间固定位置设置的标准被测物，进行各雷达坐标变换矩阵的修正；将各激光雷达时钟同步后，进行数据采集；将采集到的测量数据依照修正的坐标变换矩阵进行坐标变换和赋予时间戳后形成多雷达点云数据；对多雷达点云数据进行互扰滤波、逐点比对核校以及点云数据整体核校后完成数据拼接融合。本发明消除了内部组件间干扰，拓展了单一雷达的测量范围和测量精度，提升整体测量能力。
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公开(公告)号：CN116106861A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310224679.1
申请日：2023-03-03
Applicant: 山东富锐光学科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种安全级激光雷达，其设置有窗口检测模块和盲区检测机构用于实时监控透光窗口的光线透过率和测距回路的工作状态，该激光雷达在其核心处理模块、输入输出模块、存储模块、温度传感模块、信号处理及距离解算电路、电机转速获取方式均采用冗余备份设计，保证了各模块在工作过程中功能实现的稳定，使激光雷达满足安全性标准要求。
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公开(公告)号：CN115932799A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211325911.2
申请日：2022-10-27
Applicant: 山东富锐光学科技有限公司
IPC: G01S7/495
Abstract: 本发明公开了一种基于变比较器阈值的激光雷达抗扰方法及电路，该方法基于比较器和计时器实现激光雷达脉冲飞行时间的解算，在比较器中引入变化阈值，即在一个激光脉冲测距周期内，比较器阈值为一随时间变化的曲线，并在与激光发射时刻相关的一个合适的时间点触发阈值从初始值开始连续下降；且所形成的阈值下降曲线位于实际被测目标回波幅值与干扰回波幅值随距离的衰减曲线之间。本发明利用干扰回波与实际被测目标回波幅值随距离的衰减曲线的明显差异，设计阈值衰减曲线，从而对雨、雪、雾霾、烟尘、窗口污染及窗口反射产生的干扰回波起到明显屏蔽作用，又保证激光雷达在全范围的测距能力，几乎不增加成本、复杂控制和算法设计，简单实用。
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公开(公告)号：CN117192521A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311476262.0
申请日：2023-11-08
Applicant: 山东富锐光学科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种激光雷达码盘校准细分方法，具体如下：激光雷达码盘相对尺寸校准：记录各码盘栅齿的间隔时钟周期数，计算一周时间内相邻栅齿间隔时钟周期数比值，将比值组成多个数组并做均值处理，确认两栅齿间角度值，将校准数据存入激光雷达；激光雷达码盘细分：计算相邻栅齿电机旋转角速度，确定相邻栅齿触发激光脉冲时间间隔，读取栅齿瞬时时刻，调整激光脉冲触发频率，获取各栅齿绝对角度值，结合电机旋转角速度对扫描角度值持续赋值，直到读取下一栅齿时刻为止。本发明还公开了一种激光雷达码盘校准细分装置和计算机系统。本发明有效提升了码盘精度指标，解决了码盘的角度定位误差，避免了校准误差，可以广泛应用于激光雷达领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118688747A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410802019.1
申请日：2024-06-20
Applicant: 山东富锐光学科技有限公司
Abstract: 一种激光雷达获取测量目标反射率的方法及系统，该方法包括以下步骤，S1、选取具有不同反射率的系列标准反射率板，将其中一种反射率板放置于激光雷达的测量范围内，而后调整反射率板与激光雷达的相对距离，获取不同相对距离下激光雷达测得的回波信号强度，进而获得该反射率对应的回波信号强度‑距离数据点列；S2、依据S1，通过依次更换对应不同反射率的反射率板，获取所有反射率对应的回波信号强度‑距离数据点列；S3、将所有反射率对应的回波信号强度‑距离的数据点列作为标定数据存入激光雷达中；S4、通过实际测量得到被测目标的回波信号强度与距离数据，对标定数据查表，得到被测目标对应的反射率并进行输出。
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公开(公告)号：CN116299319A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310601244.4
申请日：2023-05-26
Applicant: 山东富锐光学科技有限公司
IPC: G01S7/48
Abstract: 本发明涉及一种多激光雷达的同步扫描及点云数据处理方法和雷达系统；方法包括确定多台协同工作的激光雷达的空间固定位置及基础坐标系，基于基础坐标系原点与雷达间相互位置关系确定各雷达坐标与基础坐标之间的坐标变换矩阵；通过测量在空间固定位置设置的标准被测物，进行各雷达坐标变换矩阵的修正；将各激光雷达时钟同步后，进行数据采集；将采集到的测量数据依照修正的坐标变换矩阵进行坐标变换和赋予时间戳后形成多雷达点云数据；对多雷达点云数据进行互扰滤波、逐点比对核校以及点云数据整体核校后完成数据拼接融合。本发明消除了内部组件间干扰，拓展了单一雷达的测量范围和测量精度，提升整体测量能力。
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公开(公告)号：CN219225076U
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202222849090.4
申请日：2022-10-27
Applicant: 山东富锐光学科技有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种激光雷达的雨雪雾抗扰电路，包括第一电容、第一电阻、第二电阻、第三电阻和比较器；第一电容、第一电阻、第二电阻和第三电阻的一端均与比较器的负向输入端相连，第一电容和第二电阻的另一端均接地，第一电阻的另一端则接电源；第三电阻的另一端接数字控制信号，比较器的正向输入端接激光雷达的回波信号，比较器的输出端即为有效回波信号。本实用新型的激光雷达的雨雪雾抗扰电路，让阈值下降曲线位于实际目标回波幅值随距离的衰减曲线和雨、雪、雾、粉尘产生的回波幅值随距离的衰减曲线之间，这样既对雨、雪、雾、粉尘产生的无效回波起到一定的屏蔽作用，又保证激光雷达在全范围的测距能力。
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