公开(公告)号：CN116395111A

公开(公告)日：2023-07-07

申请号：CN202211579374.4

申请日：2022-12-08

Applicant: 宜昌测试技术研究所

Inventor： 查智 ,  白龙 ,  雷敏 ,  彭俊

IPC: B63G8/00 ,  B63G8/08 ,  B63G8/14 ,  B63G8/18 ,  B63G8/38

Abstract: 本发明提供一种一种基于多个推进器的水下悬停控制潜航体及其控制方法，本潜航体包括：潜航体壳体、水平推进器、垂向推进器、水平舵机、垂直翼板、惯性导航设备、深度计、多普勒计程仪、无线通信及定位装置、电池单元、电源控制单元、前视声呐、水下电视；本发明的惯性导航设备、多普勒计程仪、无线通信及定位装置、深度计给自动驾驶仪提供潜航体的位置信息，自动驾驶仪调用内部预设的算法，通过潜航体左右两侧设置的水平推进器和垂向推进器以及潜航体艉段壳体后部设置的水平舵机结合使用，控制潜航体低速抵近目标，能有效克服海流的作用，目标确认后悬停在目标上方或抵近目标，可对目标进行精确处理。

公开(公告)号：CN116246092A

公开(公告)日：2023-06-09

申请号：CN202211506827.0

申请日：2022-11-28

Applicant: 宜昌测试技术研究所

Inventor： 汪林 ,  冯朝 ,  雷敏

IPC: G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06V10/26 ,  G06V10/30 ,  G06V10/44 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明提出了一种基于自注意力卷积神经网络的声呐图像分类系统及方法，能够提高目标分类准确率、目标处理能力和目标分类效率，同时模型复杂度较低。本发明通过构建声呐图像预处理模块，能够更好地消除原始声呐图像数据中的干扰；能够有效地捕获不同尺度的图像细粒度特征，构建多层二维卷积神经网络，其模型复杂度与传统的图像分类模型相比显著降低，同时分类准确率能保持较高水平；通过引入自注意力机制来帮助模型自动关注目标的关键特征；通过引入多层感知机来进一步凝练特征以及目标分类结果输出。