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公开(公告)号：CN110966012A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201811140055.7
申请日：2018-09-28
Applicant: 宏润建设集团股份有限公司 , 上海交通大学
IPC: E21D9/08
Abstract: 本发明的一个目的是提供一种盾构机刀箱总成，其能够提供一种可自动化换刀的方式。本发明的另一目的是提供一种盾构机刀箱刀具总成，其包括前述盾构机刀箱总成。为实现前述目的的盾构机刀箱总成包括箱体和转动紧固件，其中箱体具有凹部，凹部设有大径内环面和小径内环面，大径内环面具有内径逐渐缩小而形成的斜坡；转动紧固件设置在凹部内，包括第一开口、大径外环面以及小径外环面，大径外环面与小径外环面之间偏心；大径内环面、小径内环面具有第二开口，在第一开口和第二开口对齐时，转动紧固件在凹部内可转动，而在第一开口相对第二开口错开一定角度的状态，转动紧固件的所述大径外环面与斜坡挤压卡紧。
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公开(公告)号：CN110259470A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910655377.3
申请日：2019-07-19
Applicant: 宏润建设集团股份有限公司 , 上海大学
IPC: E21D9/08
Abstract: 本发明的一个目在于提供一种盾构机刀盘系统，能够实现自动化换刀及保证换刀时操作人员的安全。本发明的一个目在于提供一种盾构机刀盘换刀方法，其采用前述的盾构机刀盘系统。为实现前述目的的盾构机刀盘系统，包括刀盘以及依次设置在刀盘后的泥水仓、气垫仓、人孔仓以及自动换刀装置。自动换刀装置包括滑轨移动平台、六自由度机械臂、末端执行器以及用于控制前述设备的电气柜。其中，人孔仓包括彼此相隔设置的人工工作区、机器人工作区以及工具区，人工工作区与工具区之间设置有第一舱门，机器人工作区与工具区之间设置有第二舱门，工具区与刀盘系统后侧空间之间具有可连通的后侧通道，后侧通道由第三舱门封闭。
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公开(公告)号：CN209637755U
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201821595486.8
申请日：2018-09-28
Applicant: 宏润建设集团股份有限公司 , 上海交通大学
IPC: E21D9/08
Abstract: 本实用新型的一个目的是提供一种盾构机刀箱总成，其能够提供一种可自动化换刀的方式。本实用新型的另一目的是提供一种盾构机刀箱刀具总成，其包括前述盾构机刀箱总成。为实现前述目的的盾构机刀箱总成包括箱体和转动紧固件，其中箱体具有凹部，凹部设有大径内环面和小径内环面，大径内环面具有内径逐渐缩小而形成的斜坡；转动紧固件设置在凹部内，包括第一开口、大径外环面以及小径外环面，大径外环面与小径外环面之间偏心；大径内环面、小径内环面具有第二开口，在第一开口和第二开口对齐时，转动紧固件在凹部内可转动，而在第一开口相对第二开口错开一定角度的状态，转动紧固件的所述大径外环面与斜坡挤压卡紧。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209637756U
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201821596298.7
申请日：2018-09-28
Applicant: 宏润建设集团股份有限公司 , 上海交通大学
IPC: E21D9/08
Abstract: 本实用新型的一个目的是提供一种盾构机自动换刀系统，其能够实现盾构机内部的自动换刀。为实现前述目的的盾构机自动换刀系统包括用于盾构机内部的换刀作业的自动换刀装置以及设置在所述刀盘上的盾构机刀具刀箱总成，所述自动换刀装置包括座体、位置调节机构、爪部、电机以及控制器；所述刀具刀箱总成包括箱体、转动紧固件以及刀具。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN107732617B
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201711072307.2
申请日：2017-11-03
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种牛角插头排线抓取设备，其特征在于，包括：设备基座、俯仰舵机、排线抓取模块和牛角插头抓取模块，设备基座包括基座基板和基座安装法兰，基座安装法兰固接于基座基板上方，用于与其他设备进行对接，其中，基座基板所在平面为第一基准面，俯仰舵机的本体固接于设备基座下方，俯仰舵机的输出端所指方向与第一基准面所成夹角为活动角，取值范围为0°至90°，排线抓取模块与俯仰舵机的输出端相固接，牛角插头抓取模块与排线抓取模块相固接。本发明可以实现对牛角插头排线的自动抓取，并且能够使抓取后的牛角插头呈一固定姿态便于自动化对接，从而达到安全生产、降低人工成本的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107946872A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711072308.7
申请日：2017-11-03
Applicant: 上海交通大学
IPC: H01R43/26
CPC classification number: H01R43/26 , H01R2201/26
Abstract: 本发明公开了实现牛角插头插座自动对接的装置，包括承接平台、第一X方向平动机构、第二X方向平动机构、Y方向平动机构、Z方向平动机构、Z方向旋转机构、牛角插头排线抓取设备、全局摄像头、局部摄像头、控制系统；其中，第一X方向平动机构、第二X方向平动机构被设置为安装在承接平台；牛角插头排线抓取设备与Z方向旋转机构相连接；全局摄像头被设置为安装在承接平台上，局部摄像头安装在牛角插头排线抓取设备上；控制系统被设置为控制第一X方向平动机构、第二X方向平动机构、Y方向平动机构、Z方向平动机构、Z方向旋转机构和牛角插头排线抓取设备。本发明的一种实现牛角插头插座自动对接的装置，实现牛角插头插座自动对接。
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公开(公告)号：CN107946872B
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201711072308.7
申请日：2017-11-03
Applicant: 上海交通大学
IPC: H01R43/26
Abstract: 本发明公开了实现牛角插头插座自动对接的装置，包括承接平台、第一X方向平动机构、第二X方向平动机构、Y方向平动机构、Z方向平动机构、Z方向旋转机构、牛角插头排线抓取设备、全局摄像头、局部摄像头、控制系统；其中，第一X方向平动机构、第二X方向平动机构被设置为安装在承接平台；牛角插头排线抓取设备与Z方向旋转机构相连接；全局摄像头被设置为安装在承接平台上，局部摄像头安装在牛角插头排线抓取设备上；控制系统被设置为控制第一X方向平动机构、第二X方向平动机构、Y方向平动机构、Z方向平动机构、Z方向旋转机构和牛角插头排线抓取设备。本发明的一种实现牛角插头插座自动对接的装置，实现牛角插头插座自动对接。
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公开(公告)号：CN109184711A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810873890.5
申请日：2018-08-02
Applicant: 上海交通大学
IPC: E21D9/08
Abstract: 本发明提供一种齿式机械抓手，其包括：基座以及手爪机构；其中，基座上设置有安装孔，与其他机械装备连接；手爪机构固定在基座上，手爪机构包括：丝杆滑轨机构、减速电机、第一齿轮、第二齿轮、以及连杆齿式手指机构；丝杆滑轨机构固定在基座上；减速电机固定在基座上，减速电机输出轴与第一齿轮同轴固定；第一齿轮与第二齿轮啮合；第二齿轮与丝杆滑轨机构相连；连杆齿式手指机构与基座及丝杆滑轨机构铰接；减速电机带动第一齿轮，进而带动与第一齿轮啮合的第二齿轮以及丝杆滑轨机构转动，从而带动连杆齿式手指机构开合，实现夹取或松开被抓取目标。本发明的齿式机械抓手，能够代替人工作业，保障作业人员的安全，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN107732617A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201711072307.2
申请日：2017-11-03
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种牛角插头排线抓取设备，其特征在于，包括：设备基座、俯仰舵机、排线抓取模块和牛角插头抓取模块，设备基座包括基座基板和基座安装法兰，基座安装法兰固接于基座基板上方，用于与其他设备进行对接，其中，基座基板所在平面为第一基准面，俯仰舵机的本体固接于设备基座下方，俯仰舵机的输出端所指方向与第一基准面所成夹角为活动角，取值范围为0°至90°，排线抓取模块与俯仰舵机的输出端相固接，牛角插头抓取模块与排线抓取模块相固接。本发明可以实现对牛角插头排线的自动抓取，并且能够使抓取后的牛角插头呈一固定姿态便于自动化对接，从而达到安全生产、降低人工成本的目的。
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公开(公告)号：CN109184711B
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201810873890.5
申请日：2018-08-02
Applicant: 上海交通大学
IPC: E21D9/08
Abstract: 本发明提供一种齿式机械抓手，其包括：基座以及手爪机构；其中，基座上设置有安装孔，与其他机械装备连接；手爪机构固定在基座上，手爪机构包括：丝杆滑轨机构、减速电机、第一齿轮、第二齿轮、以及连杆齿式手指机构；丝杆滑轨机构固定在基座上；减速电机固定在基座上，减速电机输出轴与第一齿轮同轴固定；第一齿轮与第二齿轮啮合；第二齿轮与丝杆滑轨机构相连；连杆齿式手指机构与基座及丝杆滑轨机构铰接；减速电机带动第一齿轮，进而带动与第一齿轮啮合的第二齿轮以及丝杆滑轨机构转动，从而带动连杆齿式手指机构开合，实现夹取或松开被抓取目标。本发明的齿式机械抓手，能够代替人工作业，保障作业人员的安全，提高工作效率。
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