公开(公告)号：CN109184711A

公开(公告)日：2019-01-11

申请号：CN201810873890.5

申请日：2018-08-02

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 袁建军 ,  杜矫龙 ,  管仁明 ,  杨冰杰

IPC: E21D9/08

Abstract: 本发明提供一种齿式机械抓手，其包括：基座以及手爪机构；其中，基座上设置有安装孔，与其他机械装备连接；手爪机构固定在基座上，手爪机构包括：丝杆滑轨机构、减速电机、第一齿轮、第二齿轮、以及连杆齿式手指机构；丝杆滑轨机构固定在基座上；减速电机固定在基座上，减速电机输出轴与第一齿轮同轴固定；第一齿轮与第二齿轮啮合；第二齿轮与丝杆滑轨机构相连；连杆齿式手指机构与基座及丝杆滑轨机构铰接；减速电机带动第一齿轮，进而带动与第一齿轮啮合的第二齿轮以及丝杆滑轨机构转动，从而带动连杆齿式手指机构开合，实现夹取或松开被抓取目标。本发明的齿式机械抓手，能够代替人工作业，保障作业人员的安全，提高工作效率。

公开(公告)号：CN109184711B

公开(公告)日：2019-11-01

申请号：CN201810873890.5

申请日：2018-08-02

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 袁建军 ,  杜矫龙 ,  管仁明 ,  杨冰杰

IPC: E21D9/08

Abstract: 本发明提供一种齿式机械抓手，其包括：基座以及手爪机构；其中，基座上设置有安装孔，与其他机械装备连接；手爪机构固定在基座上，手爪机构包括：丝杆滑轨机构、减速电机、第一齿轮、第二齿轮、以及连杆齿式手指机构；丝杆滑轨机构固定在基座上；减速电机固定在基座上，减速电机输出轴与第一齿轮同轴固定；第一齿轮与第二齿轮啮合；第二齿轮与丝杆滑轨机构相连；连杆齿式手指机构与基座及丝杆滑轨机构铰接；减速电机带动第一齿轮，进而带动与第一齿轮啮合的第二齿轮以及丝杆滑轨机构转动，从而带动连杆齿式手指机构开合，实现夹取或松开被抓取目标。本发明的齿式机械抓手，能够代替人工作业，保障作业人员的安全，提高工作效率。