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公开(公告)号：CN111670813B
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202010557101.4
申请日：2020-06-18
Applicant: 安徽科技学院 , 安徽永牧机械集团有限公司
IPC: A01J7/02
Abstract: 本发明公开了挤牛奶清理装置，包括固定块，固定块一侧固定连接固定管，固定管外侧活动套接吸水套，在固定管内设有滑板，滑板能够沿固定管的轴线方向往复滑动，在固定管内朝向固定块一端固定连接挡环，在挡环与滑板之间固定连接弹簧，在滑板远离弹簧的一侧固定连接圆柱，圆柱的圆弧面上均匀设有弹性刷毛。本发明的优点：通过弹性刷毛对挤奶杯内壁进行清洗，这样清洗时无需将挤奶杯拆下，清洗速度显著提升，当挤奶杯将圆柱推入固定管内时，弹性刷毛会完全进入固定管内，这时固定管也会插入至吸奶杯内，通过吸水套将挤奶杯内擦干净。
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公开(公告)号：CN111670813A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010557101.4
申请日：2020-06-18
Applicant: 安徽科技学院 , 安徽永牧机械集团有限公司
IPC: A01J7/02
Abstract: 本发明公开了挤牛奶清理装置，包括固定块，固定块一侧固定连接固定管，固定管外侧活动套接吸水套，在固定管内设有滑板，滑板能够沿固定管的轴线方向往复滑动，在固定管内朝向固定块一端固定连接挡环，在挡环与滑板之间固定连接弹簧，在滑板远离弹簧的一侧固定连接圆柱，圆柱的圆弧面上均匀设有弹性刷毛。本发明的优点：通过弹性刷毛对挤奶杯内壁进行清洗，这样清洗时无需将挤奶杯拆下，清洗速度显著提升，当挤奶杯将圆柱推入固定管内时，弹性刷毛会完全进入固定管内，这时固定管也会插入至吸奶杯内，通过吸水套将挤奶杯内擦干净。
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公开(公告)号：CN106772524B
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201611059641.X
申请日：2016-11-25
Applicant: 安徽科技学院
IPC: G01S19/49
Abstract: 本发明公开了一种基于秩滤波的农业机器人组合导航信息融合方法，采用交互式多模型滤波为算法结构，通过上一个时刻各个模型滤波器的输出结果计算当前时刻滤波的初值，将秩滤波器作为模型滤波步骤中的子滤波器进行并行滤波，利用模型滤波中得到的残差、残差协方差对模型概率进行更新，对各个秩滤波器估值进行加权融合从而得到交互输出结果。由导航计算机根据组合导航系统的滤波模型及算法流程，完成组合导航的数据处理及解算工作。本发明能够提高复杂环境下组合导航系统的滤波精度，使得农业机器人具有适应范围广和抗干扰能力强的优点。
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公开(公告)号：CN106772524A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611059641.X
申请日：2016-11-25
Applicant: 安徽科技学院
IPC: G01S19/49
Abstract: 本发明公开了一种基于秩滤波的农业机器人组合导航信息融合方法，采用交互式多模型滤波为算法结构，通过上一个时刻各个模型滤波器的输出结果计算当前时刻滤波的初值，将秩滤波器作为模型滤波步骤中的子滤波器进行并行滤波，利用模型滤波中得到的残差、残差协方差对模型概率进行更新，对各个秩滤波器估值进行加权融合从而得到交互输出结果。由导航计算机根据组合导航系统的滤波模型及算法流程，完成组合导航的数据处理及解算工作。本发明能够提高复杂环境下组合导航系统的滤波精度，使得农业机器人具有适应范围广和抗干扰能力强的优点。
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公开(公告)号：CN112544448A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011394843.6
申请日：2020-12-02
Applicant: 安徽科技学院
IPC: A01J5/06 , A01J5/04 , A01J5/00 , A01J7/00 , B25J5/02 , B25J11/00 , B25J15/00 , B25J15/08 , B25J18/02
Abstract: 本发明公开了一种自动挤奶设备，属于奶牛场自动化设备技术领域，包括转盘，转盘沿其圆周方向设有多个奶牛容纳单元，挤奶机器人包括圆弧导向滑轨，圆弧导向滑轨与转盘同轴设置，伸缩机构下部滑动安装在圆弧导向滑轨上，六轴协作机器人本体安装在伸缩机构的输出端，伸缩机构带动六轴协作机器人本体靠近或者远离转盘，横移机构设置在圆弧导向滑轨远离转盘的一侧，柔性连接机构的一端安装在横移机构的输出端，柔性连接机构的另一端与伸缩机构的底部转动连接，横移机构的运动方向与伸缩机构的运动方向相互垂直，奶杯收纳机构设置转盘与挤奶机器人之间，挤奶机器人从奶杯收纳机构抓取奶杯放置到牛奶的乳头位置。该设备能够对奶牛进行自动挤奶操作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108759838A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810500378.6
申请日：2018-05-23
Applicant: 安徽科技学院
Abstract: 本发明公开了基于秩卡尔曼滤波器的移动机器人多传感器信息融合方法，本发明首先根据移动机器人组合导航系统建立SINS/DGPS组合导航系统的状态方程、量测方程及噪声模型；根据非线性贝叶斯估计算法结构，利用秩统计量原理计算采样点和对应的权值，采用时间更新和量测更新过程计算状态估计值与估计误差协方差矩阵。由导航计算机根据组合导航系统的滤波模型及算法流程，完成组合导航的数据处理及解算工作。本发明能够提高复杂环境下多传感器信息融合系统的滤波精度，使得移动机器人具有适应范围广和抗干扰能力强的优点。
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公开(公告)号：CN113349063A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110117790.1
申请日：2021-01-28
Applicant: 安徽科技学院
Abstract: 本发明公开了一种奶牛挤奶系统，包括抽真空装置、储奶罐、吸奶装置，所述抽真空装置与所述储奶罐通过第一连接管相连，所述储奶罐与所述吸奶装置通过第二连接管相连；所述抽真空装置包括第一桶体，所述第一桶体的桶底处设有第一气管，所述第一桶体内滑动连接第一活塞板，第一活塞板一侧固定连接第一活塞杆，在所述第一桶体外侧装有控制第一活塞杆往复移动的第一推拉装置。本发明的优点：本发明适合不同大小的奶牛乳房使用，能够缓慢的对奶牛的乳房进行按摩，按摩能够使得奶牛的乳房逐渐处于放松状态，有利于后期进行吸奶，吸奶碗内剩余的牛奶能够集中收集，吸力突然增大，能够充分将奶牛的牛奶吸出。
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公开(公告)号：CN113349063B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202110117790.1
申请日：2021-01-28
Applicant: 安徽科技学院
Abstract: 本发明公开了一种奶牛挤奶系统，包括抽真空装置、储奶罐、吸奶装置，所述抽真空装置与所述储奶罐通过第一连接管相连，所述储奶罐与所述吸奶装置通过第二连接管相连；所述抽真空装置包括第一桶体，所述第一桶体的桶底处设有第一气管，所述第一桶体内滑动连接第一活塞板，第一活塞板一侧固定连接第一活塞杆，在所述第一桶体外侧装有控制第一活塞杆往复移动的第一推拉装置。本发明的优点：本发明适合不同大小的奶牛乳房使用，能够缓慢的对奶牛的乳房进行按摩，按摩能够使得奶牛的乳房逐渐处于放松状态，有利于后期进行吸奶，吸奶碗内剩余的牛奶能够集中收集，吸力突然增大，能够充分将奶牛的牛奶吸出。
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公开(公告)号：CN215774767U
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202120610930.4
申请日：2021-03-26
Applicant: 安徽科技学院
Abstract: 本实用新型涉及一种用于挤奶机的机械抓手，包括电动推杆，顶板套接电动推杆，所述顶板的两侧均安装一个侧板，每个侧板上均安装一组固定连杆，所述固定连杆均与对应的夹爪铰接,所述电动推杆上安装导杆接头，所述导杆接头连接中间杆，所述中间杆的两侧分别铰接一个连接杆，所述连接杆与固定连杆铰接，所述连接杆与固定连杆之间插有销轴，所述销轴上插接开口销。本实用新型的优点：本实用新型所提供的一种用于挤奶机的机械抓手以电动推杆为动力源，并且在电动推杆上加装了一些简单的机械元件，即能完成自动夹取奶杯的工作，且该机械爪手结构简单，造价低廉，适用于小型厂家的使用。
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公开(公告)号：CN214713555U
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202022943320.4
申请日：2020-12-11
Applicant: 安徽科技学院
Abstract: 本实用新型公开了一种用于奶牛挤奶器的消毒装置，包括箱体，所述箱体的正面通过铰接件铰接有箱门，所述箱体的顶部固定有伸缩气缸，所述伸缩气缸的外表面底部伸入箱体内部螺纹连接有消毒机构，所述箱体的内部底侧固定连接有封闭机构，所述箱体的内部底侧固定连接有驱动电机，本实用新型的优点：利用喷头对清洗篓内的挤奶器进行消毒，驱动电机可以转动固定机构，从而使存放机构内的挤奶器转动，使得消毒液喷射更加均匀，消毒效果更好，伸缩气缸推动安装板下的紫外线杀菌灯使其与挤奶器的距离变近，进一步地提高消毒效果，用户可以通过固定机构固定不同的存放机构，从而可以依次放置多组不同型号的挤奶器进行消毒。
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