公开(公告)号：CN118462956A

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202410672717.4

申请日：2024-05-28

Applicant: 安徽建筑大学

Inventor： 方继根 ,  朱银锋 ,  周军 ,  陈杰 ,  徐晨阳 ,  刘士林 ,  章妹婷 ,  秦雨欣 ,  王字航

IPC: F16L55/32 ,  F16L55/40 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明提供了一种管道检测机器人，包括机器人主体，所述机器人主体的两侧分别设置有用于驱动所述机器人主体自由移动的两个推进组件，所述推进组件包括与所述机器人主体固定连接的支撑架以及与所述支撑架转动连接的管筒，所述管筒还设置有螺纹叶片，所述螺纹叶片绕于所述管筒的外表面且螺旋设置，所述螺纹叶片的螺旋方向为顺时针方向或逆时针方向，两组螺纹叶片的螺旋方向彼此反向设置。本发明还提供了一种管道检测机器人的控制方法。本发明通过设置带有螺纹叶片的推进组件，以解决现有智能探测设备越障能力差，探测环境单一，结构相对复杂的问题。

公开(公告)号：CN116518200A

公开(公告)日：2023-08-01

申请号：CN202310495446.5

申请日：2023-05-04

Applicant: 安徽建筑大学

Inventor： 方继根 ,  胡宗耀 ,  张玉 ,  周军

IPC: F16L55/32 ,  F16L55/40 ,  F17D5/02 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明提供了一种能够检测管道外壁的巡检机器人，包括机器人本体以及扩张机构，机器人本体的前端设置有扩张机构，机器人本体上安装有驱动机构用于驱使机器人本体在巡检的管道内抵接并沿管道内壁位移运动，扩张机构与巡检的管道内壁相抵压，扩张机构以抵压管道内壁的方式通过驱动机构在管道中位移运动，通过扩张机构当前的扩张运动程度以及在管道对应区域的形变量判断此区域管道外壁是否腐蚀破损。本发明在管道内壁还未出现腐蚀的情况，而当外壁出现腐蚀严重的情况下，管道的内外壁之间管壁较薄，通过扩张机构进行抵压位移运动，扩张机构在当前的扩张运动程度会较高，形变量会较大并很容易破损，从而可以基本确定管道外壁是否有破损腐蚀的情况。