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公开(公告)号：CN113720323B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202110873290.0
申请日：2021-07-30
Applicant: 安徽大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明公开了基于点线特征融合的单目视觉惯导SLAM方法及装置，所述方法包括以下步骤：将单目相机获取的图像和IMU获取的环境信息作为输入信息；相机移动过程中获得很多帧图像，将所有帧图像中点线特征匹配成功的图像帧作为关键帧；对所有关键帧中提取特征点低于第一预设值的关键帧剔除，剩余的关键帧形成的相机运动轨迹构成多个局部地图，所有局部地图中点线特征个数低于第二预设值的剔除，对剩下的局部地图进行BA优化；重复相机轨迹进行循环检测和循环修正，得到新的局部地图，对全局地图进行全局BA优化，再经过循环检测和循环修正更新全局地图，构建出环境中的完整地图；本发明的优点在于：具有更高的精度和更小的轨迹误差。
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公开(公告)号：CN117290678A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311147697.0
申请日：2023-09-07
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院 , 安徽大学
Abstract: 本发明涉及一种适用于托卡马克低温液氦温区主机的温度预测方法，包括：建立数据集，进行归一化处理，得到预处理后的训练集和测试集；确定BP神经网络模型的结构；对BP神经网络模型进行训练；通过粒子群算法优化训练后的BP神经网络模型；将优化后的权重阈值代入麻雀算法中，计算此时麻雀算法的适应度函数f；以适应度函数f中最优的值对应的麻雀种群作为BP神经网络模型的最优隐含层节点数、权重阈值；利用最优隐含层节点数、权重阈值对BP神经网络模型训练，输出预测结果。本发明通过采用麻雀算法和粒子群算法混合优化了BP神经网络的权重和阈值，进而提高低温环境下的预测精度和稳定性，简便有效地预测超低温环境。
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公开(公告)号：CN113720323A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202110873290.0
申请日：2021-07-30
Applicant: 安徽大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明公开了基于点线特征融合的单目视觉贯导SLAM方法及装置，所述方法包括以下步骤：将单目相机获取的图像和IMU获取的环境信息作为输入信息；相机移动过程中获得很多帧图像，将所有帧图像中点线特征匹配成功的图像帧作为关键帧；对所有关键帧中提取特征点低于第一预设值的关键帧剔除，剩余的关键帧形成的相机运动轨迹构成多个局部地图，所有局部地图中点线特征个数低于第二预设值的剔除，对剩下的局部地图进行BA优化；重复相机轨迹进行循环检测和循环修正，得到新的局部地图，对全局地图进行全局BA优化，再经过循环检测和循环修正更新全局地图，构建出环境中的完整地图；本发明的优点在于：具有更高的精度和更小的轨迹误差。
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公开(公告)号：CN115375577A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211016197.9
申请日：2022-08-24
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明公开了一种基于DCP的快速水下视频增强处理方法及装置，通过接收输入的水下图像，并基于背景光估计模型估计原始水下图像的背景光；根据水下成像模型，使用暗通道先验求取粗略的传输图；根据传输图优化器对所述传输图执行优化，并基于导向滤波对传输图进行平滑处理，以获取优化传输图；根据所述背景光以及优化传输图，获取第一增强图像；根据所述第一增强图像执行颜色校正，确定最终增强图像。相比于现有技术，本发明主要解决水下图像和视频增强和修复的性能和处理速度两个问题，实现了适用于多种场景下的实时水下视频增强方法以满足实际的需要。
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公开(公告)号：CN112562000A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011543458.3
申请日：2020-12-23
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明提供了一种基于特征点检测和误匹配筛选的机器人视觉定位方法，包括以下步骤：A：构建高斯图像金字塔；B：对的每一层图像分别以四边形模型进行FAST特征点检测；C：对提取的特征点基于邻域像素值构建BRIEF描述子；D：基于BRIEF描述子进行暴力匹配；E：对误匹配的特征点进行筛选，基于筛选结果将匹配的特征点对应到原始参考图像和待匹配图像本发明的优点在于：通过四边形模式进行特征点检测，提高检测速度，通过构建高斯图像金字塔，消除FAST特征点不具备尺度性的缺陷，基于暴力匹配，确保特征点能够相互匹配，然后再对误匹配的特征点进行筛选，保留正确的匹配结果，从而方便进行位姿解算。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115561129A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211161253.8
申请日：2022-09-23
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明涉及一种用于粒径100nm以下气溶胶区域探测的无人机及其检测方法，与现有技术相比解决了针对100nm以下颗粒物难以检测和轻量化设计的缺陷。本发明的第二路待测进样气体口通过第一质量流量计接在进样与预处理单元上，电荷捕获与信号检测单元的出口通过气路接头接在气泵上，气泵的出口与尾气出口相接。本发明实现了对大气中超细颗粒物数量浓度和粒径分布的检测，解决了因超细颗粒物质量浓度占比很小而检测灵敏度低的问题，实现对粒径在100nm以下的超细颗粒物造成的空气污染区域特征和垂直分布特征的观测。
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公开(公告)号：CN119904722A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202510054752.4
申请日：2025-01-14
Applicant: 安徽大学
IPC: G06V10/80 , G06V20/58 , G06V10/40 , G06V10/26 , G06V10/764 , G06N3/0499 , B60W40/02
Abstract: 本发明公开了一种多模态自适应融合的自动驾驶感知方法，包括：获取道路场景的公共图片数据集；将所述公共图片数据集输入构建好的多模态自适应融合模型，获得自动驾驶感知结果。本发明通过自适应选择和融合策略，提高自动驾驶感知系统在传感器故障或模态缺失情况下的鲁棒性，并优化复杂场景下的感知性能。
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公开(公告)号：CN115056222B
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202210671495.5
申请日：2022-08-18
Applicant: 安徽大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于改进RRT算法的机械臂路径规划方法，首先以合向量的形式生成节点，有利于快速找到路径；其次使用动态步长一定程度上使得算法避免了在复杂障碍物环境下难以找到路径的问题，防随机树逆生长避免了后期节点过多而导致的大量计算；进一步，基于三角剪枝策略在初始路径的基础上有效减少了路径代价，并使用三次B样条曲线对剪枝后的路径光滑处理，降低了机械臂的抖动，减少机械臂运动过程中而产生的磨损。通过改进RRT算法降低了路径距离且优化了路径质量，避免盲目采样的同时提高了规划效率。
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公开(公告)号：CN115480580A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211161234.5
申请日：2022-09-23
Applicant: 安徽大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明涉及一种基于NMPC的水下机器人路径跟踪与避障的控制方法，包括：建立水下机器人的运动学动力学模型；计算出当前水下机器人的速度，估计出外部扰动；对水下机器人未来N个控制周期的运动状态进行预测，预测水下障碍物的短时间内的轨迹；对最优化问题进行求解并获得最优控制序列；声呐扫描周期结束，计算卡尔曼滤波器新的先验状态量与后验状态量，对水下障碍物的不确定性同样进行更新计算，否则不进行更新，保持不变；直至水下机器人进行路径跟踪且能完成避障。本发明采用改进的扩张状态观测器进行扰动观测，大大提升水下机器人抗干扰能力，运动的鲁棒性；使得水下机器人碰撞概率降低，缩短行驶距离且扩大了与障碍物的安全距离。
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公开(公告)号：CN115096565A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210666742.2
申请日：2022-06-14
Applicant: 安徽大学
IPC: G01M13/00
Abstract: 本发明涉及机械臂关节测试技术领域，具体涉及一种机械臂关节拖链试验装置及方法。该装置包括拖链固定支托、拖链移动支托和用于驱动拖链移动支托转动的电机。拖链固定支托包括固定支托圆筒、固定支托端盖、固定支托底盘和进线筒。拖链移动支托包括套设在固定支托圆筒外侧且与固定支托圆筒同轴设置的移动支托圆筒以及分别设置在移动支托圆筒两端开口处的移动支托端盖与进线端转动端盖。本发明不仅可以模拟往复运动，对往复运动过程中的电缆性能进行测试，提高试验结果的准确性，还可以从水平方向和垂直方向两个方位对不同型号的电缆进行测试，且本发明能够同时对多根不同型号的电缆进行性能测试，测试效率高。
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