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公开(公告)号：CN114516047A
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202210132977.3
申请日：2022-02-14
Applicant: 安徽大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供基于径向基神经网络终端滑模控制机械臂轨迹方法及系统，包括：建立n自由度旋转关节的刚性机械臂动力学模型；为刚性机械臂动力学模型设计线性双幂次转换滑模面；将线性双幂次转换滑模面中的非奇异固定时间终端滑模面代入刚性机械臂动力学模型中，据以得出未知非线性函数数据；设计并利用径向基神经网络对未知非线性函数数据进行逼近，据以获取控制器设计数据；根据控制器设计数据设计基于径向基神经网络的非奇异固定时间终端滑模控制器，据以跟踪控制机械臂在固定时间内的轨迹。本发明解决了现有技术中存在的机械臂未知模型参数、自身摩擦和外部扰动、系统奇异性、模型的不确定性产生的误差及抖振的技术问题。
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公开(公告)号：CN114282436A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111545808.4
申请日：2021-12-16
Applicant: 安徽大学
IPC: G06F30/27 , G06F119/02
Abstract: 本发明公开了一种城市轨道交通列车节能优化方法、装置、设备及存储介质，方法包括S10、获取当前时刻所述列车运行环境下的状态信息和奖励值所述奖励值采用奖励函数计算得到，奖励函数包括所述DDPG模型中的第一奖励函数和所述列车行车过程中牵引力所做功与行车准点结合的第二奖励函数；S20、基于列车运行环境下状态信息和奖励值，选择运行动作下发至列车以使所述列车下一时刻按照运行动作行车；S30、将下一时刻确定为当前时刻，重复执行步骤S10～S20。本发明中列车每执行一次运行动作，环境都会立刻反馈一个状态信息和奖励值，指导之后的操纵序列，以进行行车策略的更新与优化，最终获得一个收敛的理想的列车行车策略，达到节约能耗的目的。
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公开(公告)号：CN113725922A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202110975350.X
申请日：2021-08-24
Applicant: 安徽大学
Abstract: 基于自触发机制的混合微电网有功功率分配方法及系统，属于自触发和微电网技术领域，解决如何使有功功率在多个交流直流微电网之间进行合理分配的同时大大减少资源的浪费的问题，通过设计的一种基于采样数据的自触发控制方案，实现了混合微电网之间精确的有功功率分配，通过引入一种自触发机制，显著降低通信资源的浪费并实现混合微电网之间的有功功率分配，使智能体仅在必要时刻进行控制更新，在最终几乎不影响性能的前提下显著降低资源的使用，避免了高频率采样造成的资源浪费；本发明的技术方案在有功功率分配、节省通信资源等方面都具有重要的应用价值。
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公开(公告)号：CN119669725A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411736587.2
申请日：2024-11-29
Applicant: 安徽大学
IPC: G06F18/213 , G01N21/359 , G06F18/10 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06F17/16
Abstract: 本发明属于近红外光谱技术领域，公开了一种黄山毛峰茶近红外光谱的扩张残差网络预测方法、电子设备及存储介质，方法包括：采集黄山毛峰茶样本的近红外光谱光强数据，基于近红外光谱光强数据构建黄山毛峰茶的原始近红外光谱数据集；基于黄山毛峰茶样本测定糖分含量并生成标签数据，将标签数据添加到原始近红外光谱数据集中，得到带标签的原始近红外光谱数据集；使用标准正态变换方法对带标签的原始近红外光谱数据集进行预处理，得到预处理数据；构建扩张残差网络模型，使用预处理数据对扩张残差网络模型进行训练和优化；将待检测的黄山毛峰茶数据输入训练好的扩张残差网络模型得到糖分含量，基于糖分含量结果判断待检测的黄山毛峰茶的品质。
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公开(公告)号：CN115930943A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211555776.0
申请日：2022-12-06
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明提供基于图优化和EKF框架下融合单目视觉和IMU的SLAM方法及系统，方法包括：通过相机和惯性测量单元IMU分别采集图像及惯性数据，并将图像及惯性数据送入预置频率参数的单目REKF‑VIO系统；对单目REKF‑VIO系统执行状态预测、更新以及状态扩充操作，以估计当前帧的状态后验均值和系统协方差；初始化单目REKF‑VIO系统，以构建初始全局地图的初始地图点；根据初始地图点进行筛选处理，据以得到视觉关键帧；根据视觉关键帧，利用图优化及EKF互补框架获取优化全局地图以及运动状态信息；将运动估计信息送入优化全局地图，据以进行局部地图的更新和闭环优化。本发明解决了前端图片帧处理效率低、误差干扰及精度较低的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115655085A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211428934.6
申请日：2022-11-15
Applicant: 安徽大学 , 江苏琮源自动化科技有限公司
IPC: G01B7/06
Abstract: 本发明涉及一种钢丝热镀镀层在线检测系统及方法，在线检测系统包括：未热镀检测模块、已热镀检测模块和控制与显示模块；所述未热镀检测模块与所述控制与显示模块相连，所述已热镀检测模块与所述控制与显示模块相连；所述未热镀检测模块用于检测未热镀钢丝的第一磁场；所述已热镀检测模块用于检测热镀钢丝的第二磁场；控制与显示模块用于计算所述第一磁场和第二磁场，测量并判断钢丝镀层的厚度和均匀度，并显示所述厚度与均匀度。本发明通过非接触方式，可准确测量工业现场剧烈抖动的钢丝绳，测量过程实时性强。
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公开(公告)号：CN114624994A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210362281.X
申请日：2022-04-07
Applicant: 安徽大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供了高阶柔性直线系统的新型自抗扰控制方法及系统，方法包括如下步骤：对高阶柔性直线系统进行建模分析，获得高阶柔性直线系统的数学模型；基于数学模型的输入信号，获得输入信号的跟踪信号和微分信号；基于数学模型的输出信号和输入信号，获得状态变量估计值和总扰动估计值；计算跟踪信号和跟踪信号对应的状态变量估计值的差值，获得跟踪误差信号；计算微分信号和微分信号对应的状态变量估计值的差值，获得微分误差信号；基于跟踪误差信号和微分误差信号，获得PD控制量；基于PD控制量和总扰动估计值，获得总控制量，基于所述总控制量，实现对高阶柔性直线系统的控制。本发明可以准确快速的实现被控系统的跟踪控制。
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公开(公告)号：CN114516047B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202210132977.3
申请日：2022-02-14
Applicant: 安徽大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供基于径向基神经网络终端滑模控制机械臂轨迹方法及系统，包括：建立n自由度旋转关节的刚性机械臂动力学模型；为刚性机械臂动力学模型设计线性双幂次转换滑模面；将线性双幂次转换滑模面中的非奇异固定时间终端滑模面代入刚性机械臂动力学模型中，据以得出未知非线性函数数据；设计并利用径向基神经网络对未知非线性函数数据进行逼近，据以获取控制器设计数据；根据控制器设计数据设计基于径向基神经网络的非奇异固定时间终端滑模控制器，据以跟踪控制机械臂在固定时间内的轨迹。本发明解决了现有技术中存在的机械臂未知模型参数、自身摩擦和外部扰动、系统奇异性、模型的不确定性产生的误差及抖振的技术问题。
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公开(公告)号：CN116961177A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310897707.6
申请日：2023-07-20
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明公开了一种基于调度场算法的电池组最大可用容量利用方法，包括：S1、采集电池组中所有单体电池的荷电状态SOC，并对所述荷电状态SOC进行处理，计算SOC分数；S2、将所述电池组等效为有向图，计算所述有向图的边权值；S3、根据串联电池单体数量要求，基于调度场算法选取所述电池组能量流动的最短路径，确定被选定的电池单体，通过控制开关网络动作，实现电池组重组；S4、重复所述S1‑S3，直至达到所述电池组充放电截止电压，实现电池单体轮流充放电功能，即达到电池组可用容量最大化。本发明无需额外均衡电路，降低硬件成本和控制复杂度。
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公开(公告)号：CN116865470A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310814663.6
申请日：2023-07-04
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明属电机技术领域，特别是涉及一种高功率密度圆筒形横向磁通永磁电机，包括相互配合的定子机构和转子机构，定子机构与转子机构之间设置有若干永磁体，若干永磁体与转子机构固定连接；定子初级单元包括定子轭部铁芯，定子轭部铁芯的一侧固定连接有第二定子齿部铁芯、两个第一定子齿部铁芯，第一定子齿部铁芯上的锯齿与第二定子齿部铁芯上的锯齿中心对称设置，第一定子齿部铁芯上开设有通槽，相邻两通槽连通设置，通槽内穿设有周向设置的电枢绕组。本发明在使用时，能够提高电机初级机构的空间利用率，提高气隙磁通密度，达到有效提高电机的推力密度、功率密度以及转矩大小等电机关键参数的目的。
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