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公开(公告)号：CN116374039A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310203262.7
申请日：2023-03-01
Applicant: 安徽乐聚人工智能应用技术服务有限公司 , 燕山大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种足式运载机器人，涉及机械运载技术领域，包括：架体；转向机构，转向机构包括平面轴承、卡销、导杆和用于驱动导杆进行水平直线运动的转向驱动装置，平面轴承水平设置，平面轴承的外圈固设在架体上，卡销固设在平面轴承的内圈上，卡销与导杆中的长槽滑动配合；两个分别位于架体左右两侧的行走机构；行走机构包括固定架、驱动机构、驱动轴、转轴和至少两个间隔分布的行走腿，驱动机构用于驱动驱动轴转动，驱动轴和转轴分别与固定架转动连接，驱动轴与转轴传动连接。本发明的足式运载机器人的通过性能高。
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公开(公告)号：CN116014840A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211656424.4
申请日：2022-12-22
Applicant: 安徽乐聚人工智能应用技术服务有限公司 , 燕山大学
IPC: H02J7/00
Abstract: 本发明提供一种功率补充电路，功率补充电路用于给主电路补充功率，主电路包括串联连接的主电源、负载，所述功率补充电路包括检测电阻、A/D转换器、主控芯片、充电开关、放电开关及储电单元；检测电阻用于与主电路电源串联，以产生检测电压并将其传输至A/D转换器；所述A/D转换器用于将检测电压转换成数字电压U1并传输至主控芯片；主控芯片用于计算获得主电路电流I1，计算公式为：I1＝U1/R1，其中R1为检测电阻的阻值；还用于计算获得主电路功率P1，计算公式为：P1＝U0*I1，其中，U0为主电源电压值；还用于判断P1是否大于限制功率PMAX，若是，关闭充电开关且开启放电开关，以实现所述储电单元向负载放电；若否，开启充电开关且关闭放电开关，以实现所述主电源给储电单元充电。
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公开(公告)号：CN116161578A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310353225.4
申请日：2023-04-04
Applicant: 安徽乐聚人工智能应用技术服务有限公司 , 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种抬升装置，包括支架主体、移动台、抬升臂、竖向驱动机构、横向驱动机以及移动底盘，所述支架主体与移动台之间竖向滑动连接，抬升臂与移动台之间横向移动连接，所述竖向驱动机构用于驱动所述移动台竖向移动，所述横向驱动机构用于驱动所述抬升臂横向移动，所述移动底盘安装在所述支架主体的底部，所述抬升臂的端部设置有转动臂，所述转动臂通过旋转驱动机构实现转动。
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公开(公告)号：CN117273248A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202211507153.6
申请日：2022-11-28
Applicant: 安徽乐聚人工智能应用技术服务有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: G06Q10/047 , G06Q10/0631
Abstract: 本发明公开一种AGV路径冲突处理方法、系统、处理设备以及存储介质，所述AGV路径冲突处理方法包括以下步骤：S1:系统平台监测到存在发生冲突的AGV时，向AGV对应的fleet manager发送存在冲突消息；S2:fleet manager基于存在冲突消息向其对应的AGV发送指令以使其停止工作并采用A*算法重新规划路径，每个fleet manager均选择一个最佳路径并向其他fleet manager发送，其他fleet manager基于收到的最佳路径给出其对应AGV可行的路径，以形成多组互不冲突的路径组向系统平台发送；S3:系统平台采用compute_g方法对每组路径组进行计算其代价以及其与AGV原路径代价的代价差；采用compute_h方法计算每组路径组的优先级对应的代价；计算compute_g+compute_h的和；S4：选择compute_g+compute_h的和最小对应的路径组作为冲突的AGV新路径。
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公开(公告)号：CN115856918A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211260404.5
申请日：2022-10-14
Applicant: 安徽乐聚人工智能应用技术服务有限公司 , 苏州大学
Abstract: 本发明涉及人工智能领域，公开一种基于ROS2的2D双激光雷达数据融合方法和系统，方法包括：获取并同步两个激光雷达的数据，将待进行坐标变换的雷达作为源激光雷达，将坐标变化所参考的雷达作为目标激光雷达；将源激光雷达和目标激光雷达的激光数据转化为点云数据；监听两个激光雷达间的坐标变换得到初始变换矩阵，使用kd‑tree和高斯牛顿迭代法对两个激光雷达的点云数据进行配准得到最优的变换矩阵，将源激光雷达的点云数据变换到目标激光雷达的坐标系下并与之拼接，将拼接后的点云数据转化为ROS2系统下的激光数据信息；系统包括实现方法的各模块。本发明可以提高融合数据的稳定性、提升融合数据的速度和精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115766374A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211426216.5
申请日：2022-11-15
Applicant: 安徽乐聚人工智能应用技术服务有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: H04L41/0226 , H04L41/0894 , H04L41/50
Abstract: 本申请是关于一种dds与REST协议转换方法，具体涉及数据通信技术领域。所述方法包括：接收第一协议数据；当检测到第一协议数据为Json格式的REST协议数据时，将第一协议数据通过映射文件进行转换，获得目标主题的第二协议数据；映射文件包含REST协议的数据与dds协议的主题数据之间的映射关系；在目标域中创建目标主题的发布实体对象；根据写入QOS策略，将目标主题的第二协议数据写入目标主题的发布实体对象中。上述方案在接受到Json格式的REST协议数据时，通过映射文件进行简单转换后可以通过转换后的数据实现了不同协议之间的通信。
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公开(公告)号：CN115712282A
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202211439958.1
申请日：2022-11-17
Applicant: 安徽乐聚人工智能应用技术服务有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开一种基于AGV的调度方法、系统、处理设备以及存储介质，所述调度方法包括以下步骤：S1:服务器向空闲AGV发送A调度任务；S2:空闲的AGV均基于A调度任务布置输送路线并基于该输送路线计算任务执行代价；S3:空闲AGV均将计算的任务执行代价发送至服务器；S4:服务器比较空闲AGV的任务执行代价，并选择最小的任务执行代价的AGV作为A调度任务用的AGV。本发明中，对于多个处于不同位置的空闲AGV情况时，可对所有空闲AGV所布置的输送路线进行代价值计算，选择代价值最小的AGV来完成A调度任务，使得任务更早地被执行。
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公开(公告)号：CN115903781A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211260295.7
申请日：2022-10-14
Applicant: 安徽乐聚人工智能应用技术服务有限公司 , 苏州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于ROS2系统的移动机器人自主探索方法及系统，方法包括获取机器人所处位置的环境信息；将环境信息输入至cartographer建图算法进行地图的构建；在地图的空闲区域内生长两棵快速搜索随机树进行边界点提取；过滤和剔除无效边界点；为过滤后的边界点设计收益函数，计算每一个质心点的收益值，选择收益值最大的质心点作为目标点；利用ROS2系统下的导航框架Navigation2对机器人向目标点进行导航，完成环境探索。本发明借助ROS2系统开发了基于快速搜索随机树的自主探索方法及系统，提高了自主探索系统在场景下工作的稳定性。
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公开(公告)号：CN115792942A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211267375.5
申请日：2022-10-17
Applicant: 安徽乐聚人工智能应用技术服务有限公司 , 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于ROS2的安全导航方法，其根据栅格地图信息规划出机器人当前位置到目标点的全局路径；通过深度相机获取深度图像数据，并将深度图像数据转换为激光雷达数据；将激光雷达获取的激光雷达数据和深度图像数据转换的激光雷达数据融合，利用融合后的激光雷达数据构造局部代价地图，并通过动态窗口法在全局路径上规划出局部最优路径；利用超声波传感器获取的超声波传感器数据和激光雷达获取的激光雷达数据计算得到最近障碍物离机器人的距离，并根据距离调节机器人移动速度；利用全局路径、局部最优路径和移动速度进行机器人导航。本发明通过深度相机实现类似于三维激光雷达的避障效果，有效降低了成本。
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公开(公告)号：CN115766373A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211424070.0
申请日：2022-11-15
Applicant: 安徽乐聚人工智能应用技术服务有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: H04L41/0226 , H04L41/0894 , H04L41/50
Abstract: 本申请是关于一种dds与Zigbee协议转换方法，具体涉及数据通信技术领域。所述方法包括：接收第一协议数据；当检测到第一协议数据为数据帧格式时，将第一协议数据通过映射文件进行转换，获得目标主题的第二协议数据；映射文件包含各个结构的Zigbee数据与dds协议的主题数据之间的映射关系；各个结构的Zigbee数据包括信标帧、数据帧、响应帧、MAC命令帧的帧头结构、数据域结构、payload字段以及帧尾结构中的至少一者；在目标域中创建目标主题的发布实体对象；根据写入QOS策略，将目标主题的第二协议数据写入目标主题的发布实体对象中。上述方案在接受到数据帧格式的Zigbee协议数据时，通过映射文件进行简单转换后可以通过转换后的数据实现了不同协议之间的通信。
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