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公开(公告)号：CN116374039A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310203262.7
申请日：2023-03-01
Applicant: 安徽乐聚人工智能应用技术服务有限公司 , 燕山大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种足式运载机器人，涉及机械运载技术领域，包括：架体；转向机构，转向机构包括平面轴承、卡销、导杆和用于驱动导杆进行水平直线运动的转向驱动装置，平面轴承水平设置，平面轴承的外圈固设在架体上，卡销固设在平面轴承的内圈上，卡销与导杆中的长槽滑动配合；两个分别位于架体左右两侧的行走机构；行走机构包括固定架、驱动机构、驱动轴、转轴和至少两个间隔分布的行走腿，驱动机构用于驱动驱动轴转动，驱动轴和转轴分别与固定架转动连接，驱动轴与转轴传动连接。本发明的足式运载机器人的通过性能高。
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公开(公告)号：CN116161578A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310353225.4
申请日：2023-04-04
Applicant: 安徽乐聚人工智能应用技术服务有限公司 , 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种抬升装置，包括支架主体、移动台、抬升臂、竖向驱动机构、横向驱动机以及移动底盘，所述支架主体与移动台之间竖向滑动连接，抬升臂与移动台之间横向移动连接，所述竖向驱动机构用于驱动所述移动台竖向移动，所述横向驱动机构用于驱动所述抬升臂横向移动，所述移动底盘安装在所述支架主体的底部，所述抬升臂的端部设置有转动臂，所述转动臂通过旋转驱动机构实现转动。
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公开(公告)号：CN115037142B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202210575534.1
申请日：2022-05-24
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种三通比例减压阀死区及滞环补偿方法，其包括以下步骤，步骤一：搭建系统平台，获得期望输入激励电流与实际输入激励电流间的关系；步骤二：确定实际输入激励电流与输出压力的关系；步骤三：将获得的实际输入激励电流与输出压力之间的关系进行多项式拟合；步骤四：确定期望输入激励电流与实际输入激励电流的具体关系表达式，补偿减压阀的死区和滞环。本发明通过多项式拟合计算期望输出压力下的期望激励电流，完成了对三通比例减压阀死区和滞环的补偿；能兼顾三通比例减压阀的死区和滞环，针对二者同时进行补偿；与传统硬件补偿方法相比，无需额外添加硬件检测电路，结构更加简单，计算结果更准确。
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公开(公告)号：CN115010007A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210639424.7
申请日：2022-06-07
Applicant: 燕山大学
IPC: B66C23/04 , B66C23/36 , B66C23/62 , B66C23/69 , B66C23/84 , B66C1/02 , B66C13/22 , B66C13/20 , B66C13/40
Abstract: 本发明提供一种电机和气泵混合驱动的搬运装置，其包括平移机构、旋转机构、升降机构、行走机构和末端执行机构，平移机构的平移齿条垂直于行走机构的行走齿条，平移机构、旋转机构、升降机构和末端执行机构均位于行走机构上方，平移机构的平移滑块与旋转机构的第二轴承外座固定连接，旋转机构的旋转滑块与升降机构的升降滑块连接，升降机构的升降齿轮与行走机构的行走齿条啮合，末端执行机构的气泵支架与平移机构的平移齿条连接。本发明通过控制各电机，使末端执行机构实现水平、竖直移动和定轴转动三个自由度的运动，确保末端执行机构完成不同工况下货物的吸附搬运工作，有效地解决了现有搬运装置结构复杂和工作效率低的问题。
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公开(公告)号：CN114734470A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210260398.7
申请日：2022-03-16
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J15/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种多形态变换爪足机构，其包括驱动组件、支撑组件和爪足组件；驱动组件设置在支撑组件的第一端，爪足组件设置在支撑组件的第二端；驱动组件包括电机、电机支架、电机固定架以及丝杆，电机的侧壁与电机支架连接，电机支架的一端与电机固定架连接，电机固定架的中心位置开设有孔洞，丝杆穿过孔洞，电机的输出端与丝杆的一端连接，电机带动丝杆转动，丝杆贯穿支撑组件的内部。本装置通过电机带动丝杆的转动从而满足爪足组件中爪型脚掌的同时驱动，同时爪足组件设置有三种形态，能够在满足复杂地形的机械行走的同时，还能满足抓取物品的需求，实现整体机构的多功能化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116175550B
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202211604363.7
申请日：2022-12-13
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/16 , B62D57/032 , G06F30/20 , G06F17/11 , G06F17/16
Abstract: 本发明涉及一种能适应不同刚度地面的液压腿SLIP模型变刚度控制方法，其包括以下步骤：基于串联总刚度获取不同地面刚度下笛卡尔空间z方向腿部刚度；引入SLIP模型，获取沿足端到质心的SLIP模型变刚度参数；分别构建足端与关节广义力、广义位置的刚度关系，推导液压腿足端与关节等效刚度映射关系，获取关节变刚度参数；建立液压腿SLIP模型液压缸变刚度参数；最后结合液压腿SLIP模型液压缸变刚度参数与环境变刚度参数，实现不同环境刚度下的变刚度控制。其得到一套完整对应关系获取关节到等效SLIP刚度关系式，在该关系式下能精确调节液压驱动关节的主动柔顺参数，实现关节的主动变刚度控制，以适应不同环境刚度。
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公开(公告)号：CN115416017B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202210987039.1
申请日：2022-08-17
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种液压四足机器人机电液控感仿真平台搭建方法，其包括：通过足端轨迹规划模块，对液压四足机器人的足端轨迹进行规划，通过运动学模块得到液压四足机器人D‑H坐标角，通过关节空间与液压驱动单元行程映射模块得到液压驱动单元期望行程，通过液压驱动单元位置控制模块得到液压驱动单元实际旋转角度和实际行程，在MatlabSimMechanics工具箱中建立动力学模型模块，根据各模块间信号流转与各关节驱动单元受力与负载力之间的关系，共同构建得到液压四足机器人机电液控感仿真平台，进而验证所建立的液压四足机器人机电液控感仿真平台的行程和速度结果的准确性。本发明借助Matlab中SimMechanics工具箱，对液压四足机器人进行模块化仿真设计，缩短设计和优化周期。
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公开(公告)号：CN114454980A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202111601303.5
申请日：2021-12-24
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明提供一种高灵活性的七自由度轮足机器人腿部结构,其自上而下包括依次连接的髋关节模块、大腿、膝关节、小腿、踝关节模块和轮式运动模块，在液压驱动单元和伺服电机的混合驱动下，髋关节能实现偏航、横摆和俯仰运动，膝关节可以实现俯仰运动，踝关节可以实现俯仰运动和车轮沿连接轴承轴线的翻转运动，轮式运动模块可以实现车轮沿轴线的旋转运动。本发明涉及的轮足机器人腿部结构具有七个自由度，整体灵活度更高、运动速度更快、对复杂环境的适应性更强、运动更平稳、功重比更高、机器人整体的重量和体积更小、实用性更强。
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公开(公告)号：CN109005890A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201811056332.6
申请日：2018-09-11
Applicant: 燕山大学
IPC: A01D45/00
CPC classification number: A01D45/002
Abstract: 一种连续式菠萝采摘机器人，主要包括采摘装置、摆放装置、框架及轮式驱动机构，其特征在于：采摘装置固定连接在框架前方顶部位置的下方，摆放装置安装在框架内部的左侧位置，框架底部固定连接轮式驱动部分。本发明可实现采收运输一体化，替代人工采摘时弯腰、采摘、背框、田间抛运等一系列劳动。由于正弦机构非匀速的独特性，使其向菠萝运动时速率小，菠萝受力大，回复时速率快，不与摆放产生干涉。有效解决了高精度与低效率这普遍存在于现有菠萝采摘设计中的矛盾。
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公开(公告)号：CN114734470B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202210260398.7
申请日：2022-03-16
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J15/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种多形态变换爪足机构，其包括驱动组件、支撑组件和爪足组件；驱动组件设置在支撑组件的第一端，爪足组件设置在支撑组件的第二端；驱动组件包括电机、电机支架、电机固定架以及丝杆，电机的侧壁与电机支架连接，电机支架的一端与电机固定架连接，电机固定架的中心位置开设有孔洞，丝杆穿过孔洞，电机的输出端与丝杆的一端连接，电机带动丝杆转动，丝杆贯穿支撑组件的内部。本装置通过电机带动丝杆的转动从而满足爪足组件中爪型脚掌的同时驱动，同时爪足组件设置有三种形态，能够在满足复杂地形的机械行走的同时，还能满足抓取物品的需求，实现整体机构的多功能化。
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