公开(公告)号：CN115903781A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202211260295.7

申请日：2022-10-14

Applicant: 安徽乐聚人工智能应用技术服务有限公司 ,  苏州大学

Inventor： 柯真东 ,  陈鼎峰 ,  吴雨璁 ,  孔宇琦 ,  迟文政 ,  王松 ,  朱浩宇 ,  瞿梦溪

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种基于ROS2系统的移动机器人自主探索方法及系统，方法包括获取机器人所处位置的环境信息；将环境信息输入至cartographer建图算法进行地图的构建；在地图的空闲区域内生长两棵快速搜索随机树进行边界点提取；过滤和剔除无效边界点；为过滤后的边界点设计收益函数，计算每一个质心点的收益值，选择收益值最大的质心点作为目标点；利用ROS2系统下的导航框架Navigation2对机器人向目标点进行导航，完成环境探索。本发明借助ROS2系统开发了基于快速搜索随机树的自主探索方法及系统，提高了自主探索系统在场景下工作的稳定性。