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公开(公告)号：CN119180948B
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411700802.3
申请日：2024-11-26
Applicant: 季华实验室 , 瀚蓝绿电固废处理(佛山)有限公司
Abstract: 本发明适用于图像识别领域，公开了指针仪表识别读数方法，包括：对待读数图像进行目标检测，根据检测结果对待读数图像进行裁剪，得到指针仪表区域图像；对指针仪表区域图像进行语义分割，得到指针仪表区域图像中指针和刻度的多通道掩膜；对多通道掩膜进行数据转换，得到对应的二维矩形标签地图；获取二维矩形标签地图的高度和宽度，并创建第一零数组和第二零数组，第一零数组用于储存指针位置，第二零数组用于储存刻度信息；遍历二维矩形标签地图中的每个像素，得到包含指针位置的指针数组和包含刻度信息的刻度数组；基于指针数组和刻度数组确定刻度位置、指针位置和指针指向的刻度位置，并进行读数；该方法能够提高读数识别速度和识别精度。
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公开(公告)号：CN116701821B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202310972254.9
申请日：2023-08-03
Applicant: 季华实验室
IPC: G06F17/10 , G06Q10/047
Abstract: 本申请属于计算机器人速度的技术领域，公开了一种机器人速度计算方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取待测机器人的速度信息和给定路径的始末信息，划分给定路径为多个节点的节点路径，获取多个节点中待测机器人的笛卡尔坐标和朝向角，并确定待测机器人的曲率、速度、角速度之间的关系式，基于速度信息、关系式、笛卡尔坐标和朝向角，建立速度约束条件，通过基于梯度的优化算法，结合速度约束条件，计算得到待测机器人的多个节点的最优速度，通过基于机器人对于路径的曲率和机器人的速度约束条件，对机器人的速度进行计算，提高了机器人速度的计算效率。
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公开(公告)号：CN114603594A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210521118.3
申请日：2022-05-13
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于机器人技术领域，公开了一种耦合的三自由度腱驱动机器人关节，通过三个驱动电机分别带动三个X轴驱动轮转动，进而由三个X轴驱动轮通过三根腱绳驱动各Z轴驱动轮和各Y轴驱动轮转动，从而实现旋转连接架和俯仰连接架的转动；实现了三个驱动电机和三个自由度的关节的耦合，而且由于驱动轮之间通过腱绳连接，与通过齿轮传动方式相比，柔顺性更好，当受到外部冲击力时，腱绳的弹性提供了缓冲作用，从而有效避免设备在外部冲击力作用下损坏，抗冲击能力良好。
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公开(公告)号：CN114427859A
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202210245649.4
申请日：2022-03-14
Applicant: 季华实验室
IPC: G01C21/00
Abstract: 本申请属于机器人导航技术领域，公开了一种移动机器人虚拟禁区设置与删除控制系统，用户可根据需要通过客户端向服务器发送已有虚拟禁区操作指令、添加虚拟禁区指令或删除虚拟禁区指令，从而实现清除/加载虚拟禁区数据的操作、添加虚拟禁区操作或删除虚拟禁区操作，从而实现对虚拟禁区地图层中的障碍物数据的快速修改；可见，该移动机器人虚拟禁区设置与删除控制系统可方便快捷地进行虚拟禁区地图层的修改，以便导航地图的使用者能够根据需要实现障碍物数据的快速修改。
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公开(公告)号：CN114049380A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111384626.3
申请日：2021-11-22
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及一种目标物体定位追踪方法、装置、计算机设备和存储介质，包括：获取现场视频图像；采用光流法在所述现场视频图像中确定目标物体所在目标区域；根据所述目标区域确定目标视频图像；对所述目标视频图像进行模板匹配或全局阈值分割，确定目标物体的位置。通过本申请的技术方案，基于光流法获取视频图像中目标物体所在目标区域的初始定位，基于模板匹配或全局阈值分割方法对上述目标区域中目标物体进行精准定位，从而减少视频图像中大量背景信息的干扰，可有效提高目标物体跟踪定位的效率和准确性，特别适用于在自动化生产领域中对目标物体的实时定位拾取的场合。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111347426A
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN202010223876.8
申请日：2020-03-26
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种基于3D视觉的机械臂精确放置轨迹规划方法，包括步骤：S1.对两个视觉系统进行标定；S2.计算位于目标放置点正上方预设高度处的一个待规划点的理论位姿；S3.机械臂带动物体移向待规划点处；S4.联合两个视觉系统获取物体位姿；S5.对比获取的物体位姿和步骤S2中得到的理论位姿，判断两者是否相等，若不相等执行步骤S6，若相等执行步骤S7；S6.规划运动轨迹并利用两个视觉系统获取的物体位姿，对机械臂进行闭环控制从而使物体沿规划的轨迹移至待规划点，并执行步骤S5；S7.机械臂带动物体朝下移至目标放置点；该方法可提高机械臂将物体放置到目标点处的精确度。
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公开(公告)号：CN114049380B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202111384626.3
申请日：2021-11-22
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及一种目标物体定位追踪方法、装置、计算机设备和存储介质，包括：获取现场视频图像；采用光流法在所述现场视频图像中确定目标物体所在目标区域；根据所述目标区域确定目标视频图像；对所述目标视频图像进行模板匹配或全局阈值分割，确定目标物体的位置。通过本申请的技术方案，基于光流法获取视频图像中目标物体所在目标区域的初始定位，基于模板匹配或全局阈值分割方法对上述目标区域中目标物体进行精准定位，从而减少视频图像中大量背景信息的干扰，可有效提高目标物体跟踪定位的效率和准确性，特别适用于在自动化生产领域中对目标物体的实时定位拾取的场合。
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公开(公告)号：CN118124436A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202311684704.0
申请日：2023-12-11
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及充电桩技术领域，具体公开了一种AGV小车充电检测系统，该AGV小车充电检测系统包括充电站，充电站中设有至少一个充电桩，每个充电桩上均设有多个RGB相机；控制器，与充电桩电性连接，且与AGV小车通信连接；控制器用于在充电桩对AGV小车进行充电时，基于RGB相机获取AGV小车不同方向的外观图像，并基于外观图像分析AGV小车表面是否存在刮擦损伤及轮胎外表面是否存在可见异物；该系统在AGV小车进行充电的过程中分析该AGV小车表面是否存在刮擦损伤及轮胎外表面是否存在可见异物，充分利用了AGV小车的非工作时间来对AGV小车进行结构性故障检测，节约AGV小车故障检测的时间成本。
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公开(公告)号：CN112116664B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202010923062.5
申请日：2020-09-04
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种手眼标定轨迹生成方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取多个目标旋转角度值；获取机器人的初始位姿；根据所述多个目标旋转角度值和初始位姿生成多个目标位姿；其中目标位姿为机器人从初始位姿按照所述目标旋转角度值转动后得到的位姿；根据所述多个目标位姿进行移动；在每个目标位姿处，根据标定板的位置进行位置调节，使标定板完整暴露在相机的视野中；记录调节后的机器人的位姿数据；从而无需人工设计标定轨迹，可提高工作效率，且对工作人员的专业水平和经验要求低。
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公开(公告)号：CN115930969B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310029725.2
申请日：2023-01-09
Applicant: 季华实验室
IPC: G01C21/20 , G06Q10/047 , G06N20/00
Abstract: 本发明涉及机器人导航技术领域，具体公开了一种移动机器人的路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括以下步骤：获取栅格地图，栅格地图包含起点信息、终点信息及至少一个障碍物信息；根据栅格地图生成关于障碍物信息的维诺图，维诺图具有多个围绕障碍物信息的泰森多边形；根据每个泰森多边形的每个边与该泰森多边形所围绕的障碍物信息之间的距离信息生成每个边的奖励信息；根据所述奖励信息获取启发式代价值中的碰撞代价值，并利用A*搜索泰森多边形的边生成导航路径；该方法充分考虑路径与障碍物信息之间的位置关系而生成避障效果好的导航路径，使得导航路径能兼顾路径长度和避障功能。
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