公开(公告)号：CN115930969B

公开(公告)日：2023-06-02

申请号：CN202310029725.2

申请日：2023-01-09

Applicant: 季华实验室

Inventor： 黃桢 ,  许金鹏 ,  刘智辉

IPC: G01C21/20 ,  G06Q10/047 ,  G06N20/00

Abstract: 本发明涉及机器人导航技术领域，具体公开了一种移动机器人的路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括以下步骤：获取栅格地图，栅格地图包含起点信息、终点信息及至少一个障碍物信息；根据栅格地图生成关于障碍物信息的维诺图，维诺图具有多个围绕障碍物信息的泰森多边形；根据每个泰森多边形的每个边与该泰森多边形所围绕的障碍物信息之间的距离信息生成每个边的奖励信息；根据所述奖励信息获取启发式代价值中的碰撞代价值，并利用A*搜索泰森多边形的边生成导航路径；该方法充分考虑路径与障碍物信息之间的位置关系而生成避障效果好的导航路径，使得导航路径能兼顾路径长度和避障功能。

公开(公告)号：CN115930969A

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202310029725.2

申请日：2023-01-09

Applicant: 季华实验室

Inventor： 黃桢 ,  许金鹏 ,  刘智辉

IPC: G01C21/20 ,  G06Q10/047 ,  G06N20/00

Abstract: 本发明涉及机器人导航技术领域，具体公开了一种移动机器人的路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括以下步骤：获取栅格地图，栅格地图包含起点信息、终点信息及至少一个障碍物信息；根据栅格地图生成关于障碍物信息的维诺图，维诺图具有多个围绕障碍物信息的泰森多边形；根据每个泰森多边形的每个边与该泰森多边形所围绕的障碍物信息之间的距离信息生成每个边的奖励信息；根据所述奖励信息获取启发式代价值中的碰撞代价值，并利用A*搜索泰森多边形的边生成导航路径；该方法充分考虑路径与障碍物信息之间的位置关系而生成避障效果好的导航路径，使得导航路径能兼顾路径长度和避障功能。