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公开(公告)号：CN116701821B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202310972254.9
申请日：2023-08-03
Applicant: 季华实验室
IPC: G06F17/10 , G06Q10/047
Abstract: 本申请属于计算机器人速度的技术领域，公开了一种机器人速度计算方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取待测机器人的速度信息和给定路径的始末信息，划分给定路径为多个节点的节点路径，获取多个节点中待测机器人的笛卡尔坐标和朝向角，并确定待测机器人的曲率、速度、角速度之间的关系式，基于速度信息、关系式、笛卡尔坐标和朝向角，建立速度约束条件，通过基于梯度的优化算法，结合速度约束条件，计算得到待测机器人的多个节点的最优速度，通过基于机器人对于路径的曲率和机器人的速度约束条件，对机器人的速度进行计算，提高了机器人速度的计算效率。
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公开(公告)号：CN116701821A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310972254.9
申请日：2023-08-03
Applicant: 季华实验室
IPC: G06F17/10 , G06Q10/047
Abstract: 本申请属于计算机器人速度的技术领域，公开了一种机器人速度计算方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取待测机器人的速度信息和给定路径的始末信息，划分给定路径为多个节点的节点路径，获取多个节点中待测机器人的笛卡尔坐标和朝向角，并确定待测机器人的曲率、速度、角速度之间的关系式，基于速度信息、关系式、笛卡尔坐标和朝向角，建立速度约束条件，通过基于梯度的优化算法，结合速度约束条件，计算得到待测机器人的多个节点的最优速度，通过基于机器人对于路径的曲率和机器人的速度约束条件，对机器人的速度进行计算，提高了机器人速度的计算效率。
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公开(公告)号：CN115930969B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310029725.2
申请日：2023-01-09
Applicant: 季华实验室
IPC: G01C21/20 , G06Q10/047 , G06N20/00
Abstract: 本发明涉及机器人导航技术领域，具体公开了一种移动机器人的路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括以下步骤：获取栅格地图，栅格地图包含起点信息、终点信息及至少一个障碍物信息；根据栅格地图生成关于障碍物信息的维诺图，维诺图具有多个围绕障碍物信息的泰森多边形；根据每个泰森多边形的每个边与该泰森多边形所围绕的障碍物信息之间的距离信息生成每个边的奖励信息；根据所述奖励信息获取启发式代价值中的碰撞代价值，并利用A*搜索泰森多边形的边生成导航路径；该方法充分考虑路径与障碍物信息之间的位置关系而生成避障效果好的导航路径，使得导航路径能兼顾路径长度和避障功能。
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公开(公告)号：CN115930969A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202310029725.2
申请日：2023-01-09
Applicant: 季华实验室
IPC: G01C21/20 , G06Q10/047 , G06N20/00
Abstract: 本发明涉及机器人导航技术领域，具体公开了一种移动机器人的路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括以下步骤：获取栅格地图，栅格地图包含起点信息、终点信息及至少一个障碍物信息；根据栅格地图生成关于障碍物信息的维诺图，维诺图具有多个围绕障碍物信息的泰森多边形；根据每个泰森多边形的每个边与该泰森多边形所围绕的障碍物信息之间的距离信息生成每个边的奖励信息；根据所述奖励信息获取启发式代价值中的碰撞代价值，并利用A*搜索泰森多边形的边生成导航路径；该方法充分考虑路径与障碍物信息之间的位置关系而生成避障效果好的导航路径，使得导航路径能兼顾路径长度和避障功能。
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