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公开(公告)号：CN118730129A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410930024.0
申请日：2024-07-11
Applicant: 奇瑞汽车股份有限公司
Abstract: 本发明属于机器人定位建图领域，公开了一种多传感器多模态紧耦合融合建图定位方法及系统，方法包括：通过各传感器获取的原始数据进行预处理；将不同传感器的预处理后的数据进行关联与融合，得到融合后的数据；基于融合后的数据，对车辆状态进行位置、姿态的估计与优化；根据估计与优化后的车辆状态以及融合后的数据，输出定位，构建环境地图。本发明实现了多传感器多模态的紧耦合，从而克服了传统方法中鲁棒性不足的问题。通过结合规划控制预测里程计的预测能力和其他传感器的环境感知能力，本发明能够更准确地预测车辆位置，并实现在复杂环境下高精度的定位和建图。
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公开(公告)号：CN118478870A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410656233.0
申请日：2024-05-24
Applicant: 奇瑞汽车股份有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W30/09 , B60W10/18 , B60T7/12
Abstract: 本发明提出了基于风险评估的AEB多级减速控制方法、装置及车辆，采用分级控制策略，在有碰撞风险时，结合车辆当前车速，在车辆车速不小于第一车速阈值，且车辆与目标车辆的碰撞时间位于第一碰撞时间阈值与第二碰撞时间阈值之间时，进行减速操作，将整个风险区域拉长，相比于原有触发控制，减速时间提前，可以避免紧急追尾情况；同时因为减速的提前介入，大大减低了AEB功能的紧急触发，提高了驾乘的舒适性。
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公开(公告)号：CN117885722A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410240703.5
申请日：2024-03-04
Applicant: 奇瑞汽车股份有限公司
IPC: B60W30/09 , B60W30/095
Abstract: 一种车辆控制方法和装置，属于车辆技术领域。在第一车辆在第一车道内行驶的过程中，根据第一车辆在第一时刻的位置确定在第二车道内行驶的第二车辆。根据第二车辆在第一时刻的位置预测第二车辆在多个时刻的位置。根据第二车道的中心线和第二车辆在该多个时刻的位置预测第二车辆是否存在潜在变道行为。在确定第二车辆存在潜在变道行为的情况下，控制第一车辆向远离第二车辆的方向转向。本申请可以提前预测第二车辆是否可能发生变道行为，以提前控制第一车辆进行转向避障，以改善转向避障的效果。
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公开(公告)号：CN119714315A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411905416.8
申请日：2024-12-23
Applicant: 奇瑞汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于激光和IMU结合的泊车建图方法、系统及车辆，所述方法包括：基于激光雷达观测数据，实时获取自车位姿的观测数据；基于IMU里程计数据，实时获取自车位姿的预测数据；以最小化自车位姿的观测数据和自车位姿的预测数据的差值，构建位姿优化目标函数；基于自车位姿的观测数据和自车位姿的预测数据，通过对所述位姿优化目标函数进行优化求解，获得最优位姿数据；以获得的最优位姿数据对激光雷达观测数据进行优化，获得局部子图；基于获得的局部子图进行全局地图的构建。
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公开(公告)号：CN118665481A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410769576.8
申请日：2024-06-14
Applicant: 奇瑞汽车股份有限公司
IPC: B60W30/18 , B60W40/072 , B60W60/00
Abstract: 本发明提出了一种基于前车轨迹预测的弯道限速方法、装置及存储介质，基于周围车辆的预测运行轨迹，根据所预测的周围车辆的行车轨迹推测前方弯道的曲率半径，在所得到的曲率半径满足限速激活条件时，将当前车辆的车速控制在曲率半径所对应的目标车速内行驶；将轨迹预测算法和弯道限速控制策略相结合，实现提前降低车速过弯，提高弯道限速控制的安全性和成功率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN120039277A
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202510452358.6
申请日：2025-04-11
Applicant: 奇瑞汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W30/095
Abstract: 本申请公开了一种车辆控制方法、装置及存储介质，属于自动驾驶技术领域。所述方法包括：获取自车的第一行驶信息、自车周围的至少一个目标车辆的第二行驶信息以及自车与至少一个目标车辆的第一距离信息；基于第一行驶信息和所述第二行驶信息，自车与至少一个目标车辆之间的目标安全距离，目标安全距离用于使得自车在加速或者变道时与至少一个目标车辆不发生碰撞；目标安全距离与第一距离的大小关系，确定自车的行驶决策；基于行驶决策控制所述自车行驶。这样，可以结合本车相关的周边其他车辆相对于本车的距离以及目标安全距离，预测自车加速或变道是否存在碰撞的危险，从而提高了车辆在自动驾驶过的程中的安全性。
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公开(公告)号：CN119611433A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202510085390.5
申请日：2025-01-20
Applicant: 奇瑞汽车股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种行车轨迹的确定方法、装置、终端及存储介质，属于车辆技术领域。所述方法包括：获取目标车辆的状态数据；基于所述状态数据，创建初始行为决策树；基于第一启发式规则和第二启发式规则中的至少一项，对所述初始行为决策树进行剪枝，得到目标行为决策树，所述第一启发式规则用于表示在所述未来时间段内所述目标车辆的行为变化次数不超过预设次数，所述第二启发式规则用于表示所述目标车辆符合换道条件；对于所述目标行为决策树中的每个行为序列，基于所述行为序列中的多个行为和所述状态数据，对所述未来时间段内的时刻与车辆位置进行拟合，得到所述行为序列对应的行车轨迹。上述技术方案能够较快地确定目标车辆的行车轨迹。
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公开(公告)号：CN118358568A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410603483.8
申请日：2024-05-15
Applicant: 奇瑞汽车股份有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W30/09 , B60W50/00 , B60W60/00
Abstract: 本公开提供了车辆切入碰撞风险评估方法、系统、介质及设备，涉及车辆驾驶辅助技术领域，构建横向安全评估模型和纵向安全评估模型；获取本车周围环境感知信息以及自身车辆姿态信息，输入至所述横向安全评估模型中进行横向检测，若是判断横向有安全风险，则再输入至纵向安全评估模型中进行纵向检测，纵向安全检查若没有风险，则不采取主动控制，如果有风险则根据纵向安全评估模型的结果进行纵向控制，计算主动控制的减速度进行减速。
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公开(公告)号：CN118132309A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410284283.0
申请日：2024-03-12
Applicant: 奇瑞汽车股份有限公司
IPC: G06F11/07
Abstract: 本公开是关于一种基于日志的车辆故障测试方法、基于日志的车辆故障测试装置、存储介质及电子设备。该基于日志的车辆故障测试方法，包括获取目标主机厂车辆故障分析的检测任务；基于检测任务中待检测车辆的车型，获取与待检测车辆的车型对应的多个可视化组件；基于检测任务，对多个可视化组件进行排序组合，得到执行检测任务的目标检测流程；基于目标检测流程，对目标主机厂车辆进行车辆故障分析。本申请中多个可视化组件根据检测任务可进行排列组合搭配，从而可实现在执行多个不同检测任务时，可根据不同的检测任务拖拉拽多个不同的可视化组件进行目标检测流程搭建，从而有利于提高不同类型车辆不同检测任务时的车辆测试效率。
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公开(公告)号：CN117962887A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410253660.4
申请日：2024-03-05
Applicant: 奇瑞汽车股份有限公司
IPC: B60W30/16 , B60W30/095
Abstract: 本申请涉及一种车辆时距的控制方法、装置、电子设备及存储介质，其中，包括：获取当前车辆所在车道前方的第一目标车辆和相邻车道的第二目标车辆，分别对第一目标车辆和第二目标车辆进行轨迹预测，得到在预设预测时效内的第一目标车辆的第一预测运行状态和第二目标车辆的第二预测运行状态，分别根据第一预测运行状态和第二预测运行状态控制当前车辆与第一目标车辆的第一时距，以及与第二目标车辆的第二时距。由此，解决了无法对前方目标车辆的紧急刹停、切入等危险场景有效的控制车辆间时距，从而增加碰撞危险等问题，通过轨迹预测技术对车道和相邻车道的前方车辆进行轨迹预测，从而根据轨迹预测得到的行驶意图提前控制跟车时距，以保证行车安全。
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