公开(公告)号：CN113247138B

公开(公告)日：2022-03-11

申请号：CN202110661075.4

申请日：2021-06-15

Applicant: 太原理工大学

Inventor： 张金柱 ,  李淼 ,  刘宏飞 ,  王涛 ,  张彦杰 ,  熊晓燕 ,  袁瑞临

IPC: B62D57/028

Abstract: 本发明属于机器人领域，具体涉及多运动模态轮腿分离式四足机器人，包括机身、支腿、轮升降机构、前轮模块、后轮模块、控制系统、电池蓄能模块和视觉传感器；所述机身包括车架，所述车架有两个，在两个所述车架之间设置有多根连接轴，以实现前后两个车架之间的连接；所述支腿有四个，分别位于两个车架的左右两侧；本发明中车轮与腿部独立安装在车身上，既具有轮式机器人的速度特性，也具有腿式机器人的稳定特性，结构简单，加工制造容易，轮腿切换简单，且具有较大的承载能力，机器人的跨障能力得到有效增强，能量的利用率相对较高，大大提升了机器人的工作适应能力。

公开(公告)号：CN117296575A

公开(公告)日：2023-12-29

申请号：CN202311505858.9

申请日：2023-11-13

Applicant: 太原理工大学

Inventor： 侯志利 ,  刘宏飞 ,  白昊杰 ,  李利娜 ,  董亦翔 ,  王亚峥 ,  王宇彤

IPC: A01D46/30

Abstract: 本发明属于农业鲜果自动采收一体化机械装备的技术领域，公开了一种鲜食葡萄高效采收一体化机器人。其主要在履带小车上搭载有升降台，在升降台上分别设置电动回转台和至少两个果筐，一号直线电机通过转盘底座安装在电动回转台上，旋转采收臂通过第一安装孔与一号直线电机的推杆端部相连接，旋转采收臂的另一端上分别设置有剪夹装置、棘轮组件，三号直线电机的推杆端部与活动滑座相连接，剪夹装置通过三号直线电机带动活动滑座前后往复滑行实现剪切动作，二号直线电机通过棘轮组件转动连接有回收转运装置，棘轮组件在驱动座的每次移动下使二号直线电机完成单向90°旋转，因此一次采收动作可完成4串葡萄果串的入筐安放，大大提高了采摘效率。

公开(公告)号：CN112560263A

公开(公告)日：2021-03-26

申请号：CN202011473332.3

申请日：2020-12-11

Applicant: 太原理工大学

Inventor： 张金柱 ,  李燃 ,  史汉卿 ,  刘宏飞 ,  陈会元 ,  李淼 ,  芦泽鹏

IPC: G06F30/20 ,  G06F30/17 ,  G06F111/08 ,  G06F111/10 ,  G06F119/04

Abstract: 本发明公开了一种基于数字孪生的移动机器人状态监控与保养系统，属于机器人领域。本发明包括移动机器人实体和移动机器人状态监控与维修保养预警平台；所述移动机器人状态监控与维修保养预警平台包括孪生移动机器人、移动机器人保养方案指导模块等。该平台通过数字孪生技术实现孪生移动机器人与移动机器人实体的结构参数与状态趋近一致，通过孪生移动机器人的状态对移动机器人实体的状态进行监控，通过对孪生移动机器人的疲劳分析给出移动机器人实体的保养方案。根据移动机器人状态监控与维修保养预警平台的反馈信息对移动机器人实体进行运行状态的调整、保养和维护。本发明实现了对移动机器人实体的状态监控、运行状态的远程调整和预测性维护。

公开(公告)号：CN112560263B

公开(公告)日：2023-02-03

申请号：CN202011473332.3

申请日：2020-12-11

Applicant: 太原理工大学

Inventor： 张金柱 ,  李燃 ,  史汉卿 ,  刘宏飞 ,  陈会元 ,  李淼 ,  芦泽鹏

IPC: G06F30/20 ,  G06F30/17 ,  G06F111/08 ,  G06F111/10 ,  G06F119/04

Abstract: 本发明公开了一种基于数字孪生的移动机器人状态监控与保养系统，属于机器人领域。本发明包括移动机器人实体和移动机器人状态监控与维修保养预警平台；所述移动机器人状态监控与维修保养预警平台包括孪生移动机器人、移动机器人保养方案指导模块等。该平台通过数字孪生技术实现孪生移动机器人与移动机器人实体的结构参数与状态趋近一致，通过孪生移动机器人的状态对移动机器人实体的状态进行监控，通过对孪生移动机器人的疲劳分析给出移动机器人实体的保养方案。根据移动机器人状态监控与维修保养预警平台的反馈信息对移动机器人实体进行运行状态的调整、保养和维护。本发明实现了对移动机器人实体的状态监控、运行状态的远程调整和预测性维护。

公开(公告)号：CN113247138A

公开(公告)日：2021-08-13

申请号：CN202110661075.4

申请日：2021-06-15

Applicant: 太原理工大学

Inventor： 张金柱 ,  李淼 ,  刘宏飞 ,  王涛 ,  张彦杰 ,  熊晓燕 ,  袁瑞临

IPC: B62D57/028

Abstract: 本发明属于机器人领域，具体涉及多运动模态轮腿分离式四足机器人，包括机身、支腿、轮升降机构、前轮模块、后轮模块、控制系统、电池蓄能模块和视觉传感器；所述机身包括车架，所述车架有两个，在两个所述车架之间设置有多根连接轴，以实现前后两个车架之间的连接；所述支腿有四个，分别位于两个车架的左右两侧；本发明中车轮与腿部独立安装在车身上，既具有轮式机器人的速度特性，也具有腿式机器人的稳定特性，结构简单，加工制造容易，轮腿切换简单，且具有较大的承载能力，机器人的跨障能力得到有效增强，能量的利用率相对较高，大大提升了机器人的工作适应能力。