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公开(公告)号：CN112207687B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202011029928.4
申请日：2020-09-27
Applicant: 太原理工大学
Abstract: 本发明公开一种面向特钢棒材精整作业的修磨机器人系统，包括半成品区、降规格处理待料区、成品区和自动修磨辊道，半成品区、降规格处理待料区、成品区和自动修磨辊道之间设有上下料机器人，待精整棒料的端部设置有两个AR码，一个QR码，用于记录其信息，上下料机器人用于转运待精整棒料；自动修磨辊道包括顺序排列的降规格转运辊道、修磨辊道和成品辊道，修磨辊道的头端位于靠近上下料机器人的一端，降规格转运辊道和成品辊道的末端位于靠近上下料机器人的一端；本发明推动了修磨以及半成品、成品取放等机器人化作业的发展，满足了特钢棒材精整工艺高质量、高效率化的需求。
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公开(公告)号：CN111469119B
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202010336684.8
申请日：2020-04-26
Applicant: 太原理工大学
Abstract: 本发明公开一种基于并联驱动机构的特钢棒材表面修磨机器人，包括五自由度修磨机械臂、桁架、移动平台及控制器、棒材升降机构和辊道，所述桁架上活动安装有移动平台及控制器，且移动平台及控制器下方安装有五自由度修磨机械臂，所述桁架的下方位置处设有棒材升降机构和辊道，且棒材升降机构和辊道均设有多组；本发明的五自由度修磨机械臂结构紧凑，满足修磨作业要求的同时，可提供足够的刚度以确保完成钢材表面缺陷去除这一任务，结合六维力传感器的测量结果，末端动态响应好，可精准控制修磨过程，灵活调整末端打磨片的位姿，实现高精度定位，方便根据缺陷的种类灵活变换修磨工艺以高质量地完成修磨作业。
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公开(公告)号：CN111169559B
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202010050347.2
申请日：2020-01-14
Applicant: 太原理工大学
IPC: B62D57/032 , B25J15/00
Abstract: 本发明属于冶金装备技术领域，具体是一种全地形足式移动冶金炉加料机器人。包括足式移动平台以及高温作业手爪；所述足式移动平台的其中一组相对侧边的角部分别设有一个总装驱动机构，所述高温作业手爪通过延长杆设于足式移动平台上表面。本发明采用足式驱动机构代替轮式和履带式，使得加料机运动灵活，从而大大提高足式加料机适应复杂地形的能力，这种足式冶金炉加料机，一台加料机可以同时服务于多台冶金炉，可有效减少整个冶金生产线的加料辅助设备数目；本发明的足式加料机通过不同机构的协调配合，实现机械手爪在三维空间的移动和转动，能够根据抓取目标灵活调整其末端姿态，可以从任意方位进行进料，不受的方向和角度限制。
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公开(公告)号：CN112560263A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011473332.3
申请日：2020-12-11
Applicant: 太原理工大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/17 , G06F111/08 , G06F111/10 , G06F119/04
Abstract: 本发明公开了一种基于数字孪生的移动机器人状态监控与保养系统，属于机器人领域。本发明包括移动机器人实体和移动机器人状态监控与维修保养预警平台；所述移动机器人状态监控与维修保养预警平台包括孪生移动机器人、移动机器人保养方案指导模块等。该平台通过数字孪生技术实现孪生移动机器人与移动机器人实体的结构参数与状态趋近一致，通过孪生移动机器人的状态对移动机器人实体的状态进行监控，通过对孪生移动机器人的疲劳分析给出移动机器人实体的保养方案。根据移动机器人状态监控与维修保养预警平台的反馈信息对移动机器人实体进行运行状态的调整、保养和维护。本发明实现了对移动机器人实体的状态监控、运行状态的远程调整和预测性维护。
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公开(公告)号：CN112207687A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202011029928.4
申请日：2020-09-27
Applicant: 太原理工大学
Abstract: 本发明公开一种面向特钢棒材精整作业的修磨机器人系统，包括半成品区、降规格处理待料区、成品区和自动修磨辊道，半成品区、降规格处理待料区、成品区和自动修磨辊道之间设有上下料机器人，待精整棒料的端部设置有两个AR码，一个QR码，用于记录其信息，上下料机器人用于转运待精整棒料；自动修磨辊道包括顺序排列的降规格转运辊道、修磨辊道和成品辊道，修磨辊道的头端位于靠近上下料机器人的一端，降规格转运辊道和成品辊道的末端位于靠近上下料机器人的一端；本发明推动了修磨以及半成品、成品取放等机器人化作业的发展，满足了特钢棒材精整工艺高质量、高效率化的需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111469119A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010336684.8
申请日：2020-04-26
Applicant: 太原理工大学
Abstract: 本发明公开一种基于并联驱动机构的特钢棒材表面修磨机器人，包括五自由度修磨机械臂、桁架、移动平台及控制器、棒材升降机构和辊道，所述桁架上活动安装有移动平台及控制器，且移动平台及控制器下方安装有五自由度修磨机械臂，所述桁架的下方位置处设有棒材升降机构和辊道，且棒材升降机构和辊道均设有多组；本发明的五自由度修磨机械臂结构紧凑，满足修磨作业要求的同时，可提供足够的刚度以确保完成钢材表面缺陷去除这一任务，结合六维力传感器的测量结果，末端动态响应好，可精准控制修磨过程，灵活调整末端打磨片的位姿，实现高精度定位，方便根据缺陷的种类灵活变换修磨工艺以高质量地完成修磨作业。
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公开(公告)号：CN112560263B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202011473332.3
申请日：2020-12-11
Applicant: 太原理工大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/17 , G06F111/08 , G06F111/10 , G06F119/04
Abstract: 本发明公开了一种基于数字孪生的移动机器人状态监控与保养系统，属于机器人领域。本发明包括移动机器人实体和移动机器人状态监控与维修保养预警平台；所述移动机器人状态监控与维修保养预警平台包括孪生移动机器人、移动机器人保养方案指导模块等。该平台通过数字孪生技术实现孪生移动机器人与移动机器人实体的结构参数与状态趋近一致，通过孪生移动机器人的状态对移动机器人实体的状态进行监控，通过对孪生移动机器人的疲劳分析给出移动机器人实体的保养方案。根据移动机器人状态监控与维修保养预警平台的反馈信息对移动机器人实体进行运行状态的调整、保养和维护。本发明实现了对移动机器人实体的状态监控、运行状态的远程调整和预测性维护。
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公开(公告)号：CN113086289B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202110340883.0
申请日：2021-03-30
Applicant: 太原理工大学
Abstract: 本发明涉及圆钢智能打捆装置领域，属于智能装备领域，具体涉及一种面向圆钢的低能耗打捆机器人。包括送丝机构、剪切机构、收放机构以及打捆机构。本发明采用单自由度折展伸缩架，使得打捆机操作空间减少，运动更加简洁，从而大大提高了打捆机的适应性，这种面向圆钢的低能耗打捆机器人可以极大地节约工作空间，并且直线送丝可以大量降低能耗，减少工厂成本；本发明通过不同机构的协调配合，实现在一定空间内的打捆操作，根据对捆径的智能调节，可以适应不同捆径下的打捆操作，提高了打捆效率，提升整个工厂的效益。
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公开(公告)号：CN113086289A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110340883.0
申请日：2021-03-30
Applicant: 太原理工大学
Abstract: 本发明涉及圆钢智能打捆装置领域，属于智能装备领域，具体涉及一种面向圆钢的低能耗打捆机器人。包括送丝机构、剪切机构、收放机构以及打捆机构。本发明采用单自由度折展伸缩架，使得打捆机操作空间减少，运动更加简洁，从而大大提高了打捆机的适应性，这种面向圆钢的低能耗打捆机器人可以极大地节约工作空间，并且直线送丝可以大量降低能耗，减少工厂成本；本发明通过不同机构的协调配合，实现在一定空间内的打捆操作，根据对捆径的智能调节，可以适应不同捆径下的打捆操作，提高了打捆效率，提升整个工厂的效益。
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公开(公告)号：CN111843781B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202010681678.6
申请日：2020-07-15
Applicant: 太原理工大学
IPC: B24B27/033 , B24B41/02 , B24B41/04 , B24B47/00 , B24B49/12
Abstract: 本发明属于锻造坯料的氧化皮去除设备技术领域，具体涉及一种刚柔耦合驱动的超大轴类锻件氧化皮在线清除机器人。包括重载操作机主体、行走系统、动臂提升系统、夹钳系统、动力系统、氧化皮清除系统和视觉识别系统；氧化皮清除系统有两组，分别安装在夹钳系统左右两侧的梯形板件上，本发明的氧化皮清除系统了采用刚柔耦合驱动技术，即采用对顶液压缸组、斜拉液压缸、长行程剪刀式伸缩架以及齿轮齿条的刚性驱动与钢丝绳的柔性驱动结合，实现了平行四边形末端清除机构的伸缩和角度倾斜，使得氧化皮清除更加灵活高效，大大提高了大型锻件的产品质量。
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