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公开(公告)号：CN113268933A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110676186.2
申请日：2021-06-18
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明基于深度强化学习的蛇形急救机器人结构参数快速设计方法属于蛇形急救机器人结构设计领域，涉及一种用于灾害搜救、基于深度强化学习的蛇形急救机器人结构参数快速设计方法。该方法先构建蛇形急救机器人参数多目标规划模型，针对机器人结构参数多目标规划问题进行马尔可夫建模。根据规划问题分别建立状态空间、动作空间与奖励函数；接着构建强化学习架构。最后对所构建的强化学习网络进行训练，实现蛇形急救机器人快速设计任务。本发明可以在保证完成任务指标的前提下，快速、高效完成蛇形急救机器人结构参数快速设计任务，从而获得综合性能较优的轻量化蛇形急救机器人结构参数。
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公开(公告)号：CN110427677A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910670220.8
申请日：2019-07-24
Applicant: 大连理工大学
IPC: G06F17/50 , F16L43/00 , F16L55/035
Abstract: 本发明涉及航空、航天设备外部附件领域，其公开了一种航空发动机外部管路系统中弯管结构快速设计方法，完成外部管路系统中弯管结构的轻量化设计，降低弯管结构振动故障，增加弯管结构抗振能力。本发明在航空、航天设备外部管路系统中弯管结构的初始设计阶段，通过弯管结构快速设计方法预估弯管结构振动状况，根据预估结果优化弯管结构的技术变量参数，完成弯管结构的快速设计。本发明能够降低设计成本，缩短研制周期，提高外部管路系统中弯管结构的安装排布成功率。
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公开(公告)号：CN113714829A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202110972993.9
申请日：2021-08-24
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明提供了一种大尺寸三轴自动调姿工装及操作方法，属于自动化夹具领域。该大尺寸三轴自动调姿工装由底座、A轴调整单元、B轴调整单元、C轴调整单元组成。该三轴自动调姿工装可实现大尺寸结构件的整体装夹姿态自动测量与调姿，操作简单、高效、精度高；整体结构紧凑，适用于安装可用空间小的数控机床；高刚性结构设计以及辅助锁紧机构，提高了数控加工的可靠性、安全性。本发明提出的大尺寸三轴自动调姿工装解决了人工装夹复杂构件精度低、可靠性差的问题，实现了工件的自动识别、自动调整，具有高精度、高刚度、可靠性好、结构紧凑等特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113714829B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202110972993.9
申请日：2021-08-24
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明提供了一种大尺寸三轴自动调姿工装及操作方法，属于自动化夹具领域。该大尺寸三轴自动调姿工装由底座、A轴调整单元、B轴调整单元、C轴调整单元组成。该三轴自动调姿工装可实现大尺寸结构件的整体装夹姿态自动测量与调姿，操作简单、高效、精度高；整体结构紧凑，适用于安装可用空间小的数控机床；高刚性结构设计以及辅助锁紧机构，提高了数控加工的可靠性、安全性。本发明提出的大尺寸三轴自动调姿工装解决了人工装夹复杂构件精度低、可靠性差的问题，实现了工件的自动识别、自动调整，具有高精度、高刚度、可靠性好、结构紧凑等特点。
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公开(公告)号：CN113386166B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202110676236.7
申请日：2021-06-18
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明一种适用于超冗余机械臂的解耦可变刚度关节属于机械臂领域，涉及一种适用于超冗余机械臂的解耦的可变刚度关节。该关节由中空连杆、固定盘、中空风琴式可变刚度驱动器、套筒、万向节机构组成。中空风琴式可变刚度驱动器的驱动器本体内部装有液态金属，快速插拔接头安装在驱动器本体的底部。每个关节的运动由独立的三个中空风琴式可变刚度驱动器体控制，关节之间的运动互相不耦合，实现了机械臂运动的解耦。本发明通过控制驱动器本体中液态金属的流量，控制驱动器本体的变形量，实现对关节俯仰、偏航的控制。控制中空风琴式可变刚度驱动器本体内部液态金属的温度，使液态金属变为固态，实现对相应控制关节的固定，提高蛇形机械臂的刚度。
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公开(公告)号：CN113268933B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202110676186.2
申请日：2021-06-18
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明基于深度强化学习的蛇形急救机器人结构参数快速设计方法属于蛇形急救机器人结构设计领域，涉及一种用于灾害搜救、基于深度强化学习的蛇形急救机器人结构参数快速设计方法。该方法先构建蛇形急救机器人参数多目标规划模型，针对机器人结构参数多目标规划问题进行马尔可夫建模。根据规划问题分别建立状态空间、动作空间与奖励函数；接着构建强化学习架构。最后对所构建的强化学习网络进行训练，实现蛇形急救机器人快速设计任务。本发明可以在保证完成任务指标的前提下，快速、高效完成蛇形急救机器人结构参数快速设计任务，从而获得综合性能较优的轻量化蛇形急救机器人结构参数。
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公开(公告)号：CN110427677B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN201910670220.8
申请日：2019-07-24
Applicant: 大连理工大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/17 , F16L43/00 , F16L55/035 , G06F113/14
Abstract: 本发明涉及航空、航天设备外部附件领域，其公开了一种航空发动机外部管路系统中弯管结构快速设计方法，完成外部管路系统中弯管结构的轻量化设计，降低弯管结构振动故障，增加弯管结构抗振能力。本发明在航空、航天设备外部管路系统中弯管结构的初始设计阶段，通过弯管结构快速设计方法预估弯管结构振动状况，根据预估结果优化弯管结构的技术变量参数，完成弯管结构的快速设计。本发明能够降低设计成本，缩短研制周期，提高外部管路系统中弯管结构的安装排布成功率。
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公开(公告)号：CN113386166A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110676236.7
申请日：2021-06-18
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明一种适用于超冗余机械臂的解耦可变刚度关节属于机械臂领域，涉及一种适用于超冗余机械臂的解耦的可变刚度关节。该关节由中空连杆、固定盘、中空风琴式可变刚度驱动器、套筒、万向节机构组成。中空风琴式可变刚度驱动器的驱动器本体内部装有液态金属，快速插拔接头安装在驱动器本体的底部。每个关节的运动由独立的三个中空风琴式可变刚度驱动器体控制，关节之间的运动互相不耦合，实现了机械臂运动的解耦。本发明通过控制驱动器本体中液态金属的流量，控制驱动器本体的变形量，实现对关节俯仰、偏航的控制。控制中空风琴式可变刚度驱动器本体内部液态金属的温度，使液态金属变为固态，实现对相应控制关节的固定，提高蛇形机械臂的刚度。
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