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公开(公告)号：CN113268933B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202110676186.2
申请日：2021-06-18
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明基于深度强化学习的蛇形急救机器人结构参数快速设计方法属于蛇形急救机器人结构设计领域，涉及一种用于灾害搜救、基于深度强化学习的蛇形急救机器人结构参数快速设计方法。该方法先构建蛇形急救机器人参数多目标规划模型，针对机器人结构参数多目标规划问题进行马尔可夫建模。根据规划问题分别建立状态空间、动作空间与奖励函数；接着构建强化学习架构。最后对所构建的强化学习网络进行训练，实现蛇形急救机器人快速设计任务。本发明可以在保证完成任务指标的前提下，快速、高效完成蛇形急救机器人结构参数快速设计任务，从而获得综合性能较优的轻量化蛇形急救机器人结构参数。
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公开(公告)号：CN112849299A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110137603.6
申请日：2021-02-01
Applicant: 大连理工大学
IPC: B62D57/04
Abstract: 本发明具有滚‑跃功能的球形救援机器人及控制方法属于救援机器人技术领域，涉及一种用于灾害搜救、具有滚动和跳跃功能的球形机器人及控制方法。该机器人由左、右半球体、中心控制仓以及多个相同的磁流变推力机构组成。磁流变推力机构由复原弹簧、推力机构壳体、磁流变材料、电磁线圈、连接螺栓、螺母、磁流变材料‑水隔膜、水、密封圈、撑地杆构成。控制方法是由中心控制仓控制，IMU传感器测量当前球形机器人位姿以及加速度数据，控制各个电磁线圈的通电状态以及通电时间，控制内部撑地杆弹出撞击地面，为球形机器人提供动力。该球形机器人结构紧凑、环境适应能力强、运动能耗低，有效解决了球形机器人小尺寸空间内的多组协同滚‑跃驱动问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113022730A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110265335.6
申请日：2021-03-11
Applicant: 大连理工大学
IPC: B62D57/024 , B60B19/00
Abstract: 本发明属于救灾机器人技术领域，提供一种自适应越障的轮式救灾机器人，包括动力系统、中心控制系统、“V”型车身和磁流变液轮系。该机器人利用磁流变液在磁场下的不同性态，通过磁流变液缸实现锁定‑解锁‑复锁的磁流变液轮的自适应变形，即机器人磁流变液轮平地行进时磁流变液缸锁定，正常行走。当磁流变液轮触碰到阶梯型障碍时，磁流变液轮解锁发生自适应性变形，与竖直面增大接触面积，实现磁流变液轮的竖直爬升。机器人即将到达阶梯上一平面时，磁流变液轮在阶梯棱角处锁定，构成类轮腿机构支撑磁流变液轮完成阶梯型障碍的翻越，完成救灾机器人针对越障的自适应性变形的功能。本发明通过磁流变液方案解决了机器人在翻越阶梯型障碍时的问题。
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公开(公告)号：CN113022730B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110265335.6
申请日：2021-03-11
Applicant: 大连理工大学
IPC: B62D57/024 , B60B19/00
Abstract: 本发明属于救灾机器人技术领域，提供一种自适应越障的轮式救灾机器人，包括动力系统、中心控制系统、“V”型车身和磁流变液轮系。该机器人利用磁流变液在磁场下的不同性态，通过磁流变液缸实现锁定‑解锁‑复锁的磁流变液轮的自适应变形，即机器人磁流变液轮平地行进时磁流变液缸锁定，正常行走。当磁流变液轮触碰到阶梯型障碍时，磁流变液轮解锁发生自适应性变形，与竖直面增大接触面积，实现磁流变液轮的竖直爬升。机器人即将到达阶梯上一平面时，磁流变液轮在阶梯棱角处锁定，构成类轮腿机构支撑磁流变液轮完成阶梯型障碍的翻越，完成救灾机器人针对越障的自适应性变形的功能。本发明通过磁流变液方案解决了机器人在翻越阶梯型障碍时的问题。
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公开(公告)号：CN112849299B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202110137603.6
申请日：2021-02-01
Applicant: 大连理工大学
IPC: B62D57/04
Abstract: 本发明具有滚‑跃功能的球形救援机器人及控制方法属于救援机器人技术领域，涉及一种用于灾害搜救、具有滚动和跳跃功能的球形机器人及控制方法。该机器人由左、右半球体、中心控制仓以及多个相同的磁流变推力机构组成。磁流变推力机构由复原弹簧、推力机构壳体、磁流变材料、电磁线圈、连接螺栓、螺母、磁流变材料‑水隔膜、水、密封圈、撑地杆构成。控制方法是由中心控制仓控制，IMU传感器测量当前球形机器人位姿以及加速度数据，控制各个电磁线圈的通电状态以及通电时间，控制内部撑地杆弹出撞击地面，为球形机器人提供动力。该球形机器人结构紧凑、环境适应能力强、运动能耗低，有效解决了球形机器人小尺寸空间内的多组协同滚‑跃驱动问题。
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公开(公告)号：CN113268933A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110676186.2
申请日：2021-06-18
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明基于深度强化学习的蛇形急救机器人结构参数快速设计方法属于蛇形急救机器人结构设计领域，涉及一种用于灾害搜救、基于深度强化学习的蛇形急救机器人结构参数快速设计方法。该方法先构建蛇形急救机器人参数多目标规划模型，针对机器人结构参数多目标规划问题进行马尔可夫建模。根据规划问题分别建立状态空间、动作空间与奖励函数；接着构建强化学习架构。最后对所构建的强化学习网络进行训练，实现蛇形急救机器人快速设计任务。本发明可以在保证完成任务指标的前提下，快速、高效完成蛇形急救机器人结构参数快速设计任务，从而获得综合性能较优的轻量化蛇形急救机器人结构参数。
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公开(公告)号：CN219642531U
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202320699968.2
申请日：2023-04-03
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本实用新型属于气流控制结构技术领域，具体涉及一种用于管风琴气流控制的托盘密封结构，是一种用于控制管风琴音管发声开关、持续时长，减小控制噪声结构。所述的托盘密封结构包括托盘、弹簧、螺钉、牵引装置、托盘安装轴和基板。所述托盘安装轴和螺钉共同起限位作用；所述弹簧与牵引装置起复位与开启作用。本方案能有有效减少托盘密封所占用的体积，提高空间利用率，降低成本。该设计结构简单、可靠，值得推广和应用。
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