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公开(公告)号：CN112092002B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202011057914.3
申请日：2020-09-30
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明提供了一种多抓取方式和驱动方式的气动三指机械手，包括手部壳体、手部转动气缸、旋转底盘、动力气缸和控制气缸。本发明使用气缸来代替电机，使得成本大大下降，响应速度大大加快，同时操作简便，控制简单。本发明结合多种抓取方式，增加了机械手的适应性，使其能在复杂的抓取环境中发挥出更大的作用，同时，无需拆卸即可更换抓取方式，大大减少了由于安装不当引起的误差，减少了安装工时。本发明设计精巧，手部占据空间较小，适用于日常的服务甚至是家庭使用，同时成本较低，较易控制。
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公开(公告)号：CN112092002A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202011057914.3
申请日：2020-09-30
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明提供了一种多抓取方式和驱动方式的气动三指机械手，包括手部壳体、手部转动气缸、旋转底盘、动力气缸和控制气缸。本发明使用气缸来代替电机，使得成本大大下降，响应速度大大加快，同时操作简便，控制简单。本发明结合多种抓取方式，增加了机械手的适应性，使其能在复杂的抓取环境中发挥出更大的作用，同时，无需拆卸即可更换抓取方式，大大减少了由于安装不当引起的误差，减少了安装工时。本发明设计精巧，手部占据空间较小，适用于日常的服务甚至是家庭使用，同时成本较低，较易控制。
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公开(公告)号：CN114589724B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202210305318.5
申请日：2022-03-25
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明提供了一种多功能自适应三指欠驱动操作器，属于欠驱动装置技术领域。本发明使用两个差速器将直流减速电机输出的单个旋转运动转化为三个互不干扰的旋转运动输出，实现在抓取不规则物体时，在其中某一手指提前完成全面接触停止运动的情况下，其他手指的运动不受影响；同时由于所需控制电机数量少因此操作简便，控制简单。为了使抓取的物体多样化，一个由舵机控制的新自由度被引入，舵机可以较为精确的旋转一个角度，从而控制两个可旋转手指绕自身手指座的旋转中心轴转动，实现两手指同步相向转动。
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公开(公告)号：CN108939501B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN201811024200.5
申请日：2018-09-04
Applicant: 大连理工大学
IPC: A63B69/40 , A63B102/02
Abstract: 本发明属于发球机械技术领域，涉及一种全向自旋发球机，用于训练，能够发射任意角度自旋球。该全向自旋发球机，主要由全向移动底盘和发球头组成；全向移动底盘主要由发球头支架、底盘和全向轮组成，用于支撑发球头，并使全向自旋发球机做平移及旋转运动；发球头主要由球传输通道、出射角调整机构、发球头固定爪和自旋方向及出射速度调整机构组成。本发明的装置可以实现向任意自旋方向发球，包括人类难以发出的弧线球，更接近实际对抗，提高训练能力。
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公开(公告)号：CN114589724A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210305318.5
申请日：2022-03-25
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明提供了一种多功能自适应三指欠驱动操作器，属于欠驱动装置技术领域。本发明使用两个差速器将直流减速电机输出的单个旋转运动转化为三个互不干扰的旋转运动输出，实现在抓取不规则物体时，在其中某一手指提前完成全面接触停止运动的情况下，其他手指的运动不受影响；同时由于所需控制电机数量少因此操作简便，控制简单。为了使抓取的物体多样化，一个由舵机控制的新自由度被引入，舵机可以较为精确的旋转一个角度，从而控制两个可旋转手指绕自身手指座的旋转中心轴转动，实现两手指同步相向转动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112178153A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011057906.9
申请日：2020-09-30
Applicant: 大连理工大学
IPC: F16H48/08 , F16H48/38 , F16H57/02 , F16H57/023 , F16H57/037
Abstract: 本发明提供了一种利用差速器和摩擦离合器的欠驱动装置，包括差速器齿轮、花键轴、离合花键轴、连接花键、从动齿轮、主动齿轮和两个成180度夹角的输出轴。本发明引入差速器来实现对于电机的保护，当一边不能工作的时候其他的输出轴也能正常工作，并且对电机没有很大的损坏，只是减少了能量利用率。大大增加了容错率。本发明采用欠驱动可使一个电机同时或者分别驱动多个输出轴，且在稳定时能量损耗小，使得能量利用率大大增加。本发明结构简单，可作为一个小的单元体利用正齿轮进行并串联，在保证输出力和扭矩的情况下尽可能的用一个电机驱动更多的输出轴。制作成本低。
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公开(公告)号：CN109011535B
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN201811139081.8
申请日：2018-09-28
Applicant: 大连理工大学
IPC: A63D15/00
Abstract: 一种移动式斯诺克台球自动收摆机器人，属于台球运动相关设备领域。本装置的技术方案实现为：机械爪上的摄像头监控台球进洞，并识别其颜色，之后机械爪直接将彩球摆放在相应的位置。行走机构通过全方位轮式运动行走至落球处在地面的投影后，机械爪从洞中抓取台球放入彩球框或三角框。比赛完成后，机械爪摆放彩球，红球位于三角框内通过升降台升至桌面高度，丝杆电机推出三角框完成摆放。本装置有益效果是解决了传统人工摆球劳动力消耗大以及现有摆球装置大多与台球桌相连需人工辅助的问题，且遵循两套球思路，全自动摆球效率更高、位置精度更高、实用性强，适用于斯诺克比赛等场合，具有一定的应用价值。
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公开(公告)号：CN110403776B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201910776895.0
申请日：2019-08-22
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 一种多功能智能轮椅，属于机械领域。该多功能智能轮椅包括座椅、如厕机构、升降机构、行走机构、躯体运动机构和按摩机构。行走机构通过平衡轮8个轮瓣伸缩实现上下楼梯；如厕机构通过座椅旋转180°，支撑架及轮椅座椅上升，便于轮椅行至坐便上方以完成如厕功能；按摩机构通过轮椅背部，颈部按摩头及其运动机构实现按摩功能；躯体运动机构通过四杆机构实现座椅靠背角度的调节，放腿板角度的调节以及骑行机构来锻炼身体；轮椅附加有自动充电功能，小桌板，控制平板等辅助机构。本发明扩大了使用者的活动范围，能提供躯体运动及按摩功能，性能安全、实用性强，适合行动不便者使用，具有极大的应用价值。
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公开(公告)号：CN108422471B
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201810157222.2
申请日：2018-02-24
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明公开了一种采用直刃尖刀的超声切削方法，具有如下步骤：S1、测量所述直刃尖刀参数；S2、所述直刃尖刀绕其刀轴初始旋转，使所述直刃尖刀的后刀面贴合或远离已加工表面，并按加工轨迹对材料进行超声振动切削；S3、对超声振动切削后得到的已加工材料表面进行质量检测，若检测通过，则加工完成，若检测不通过，则执行步骤S4；S4、进一步加大所述直刃尖刀绕其刀轴初始旋转的旋转量，并按加工轨迹对材料进行超声振动切削，之后执行步骤S3。本发明可以有效减小直刃尖刀的后刀面对已加工表面的挤压，提高材料的表面加工质量。
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公开(公告)号：CN109407659A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201810085189.7
申请日：2018-01-29
Applicant: 大连理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种网球场机器人的定位系统，本发明方法，包括：固定在网球场的基站，固定在移动机器人车体上的电子标签，实时定位网球场内机器人并确定其二维坐标和航向角的坐标定位单元，所述电子标签以固定的通信频率与各基站通信，所述坐标定位单元包括记录电子标签和各基站通信时间的时间记录模块，实时计算机器人移动过程中机器人与各基站之间距离值的数值计算模块，将计算的数值转化为机器人在网球场上二维坐标的坐标转换模块，实时计算机器人移动过程中航向角的角度计算模块，本发明保证了捡球机器人在网球场内任意位置运动时，二维坐标的误差在±10cm以内，航向角误差最大不超过2度，确保机器人的准确定位。
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