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公开(公告)号：CN114589724B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202210305318.5
申请日：2022-03-25
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明提供了一种多功能自适应三指欠驱动操作器，属于欠驱动装置技术领域。本发明使用两个差速器将直流减速电机输出的单个旋转运动转化为三个互不干扰的旋转运动输出，实现在抓取不规则物体时，在其中某一手指提前完成全面接触停止运动的情况下，其他手指的运动不受影响；同时由于所需控制电机数量少因此操作简便，控制简单。为了使抓取的物体多样化，一个由舵机控制的新自由度被引入，舵机可以较为精确的旋转一个角度，从而控制两个可旋转手指绕自身手指座的旋转中心轴转动，实现两手指同步相向转动。
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公开(公告)号：CN114589724A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210305318.5
申请日：2022-03-25
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明提供了一种多功能自适应三指欠驱动操作器，属于欠驱动装置技术领域。本发明使用两个差速器将直流减速电机输出的单个旋转运动转化为三个互不干扰的旋转运动输出，实现在抓取不规则物体时，在其中某一手指提前完成全面接触停止运动的情况下，其他手指的运动不受影响；同时由于所需控制电机数量少因此操作简便，控制简单。为了使抓取的物体多样化，一个由舵机控制的新自由度被引入，舵机可以较为精确的旋转一个角度，从而控制两个可旋转手指绕自身手指座的旋转中心轴转动，实现两手指同步相向转动。
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公开(公告)号：CN116393322A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310433983.7
申请日：2023-04-21
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明公开了一种实现微小零件点胶装置及其点胶方法，该装置包括作业工作台模块、点胶操作模块、机器人视觉模块、协作机器人、上料装置。作业工作台模块实现装配夹具的定位和放置；点胶操作模块对点胶针头位置的标定和对待装配零件a自动点胶；机器人视觉模块对待装配微小零件进行拍照以确定零件的位置姿态；协作机器人实现装配夹具的上料和下料；上料装置实现装配夹具的上下料的存放。由于协作机器人的上下料速度比较快，因此对提升点胶效率有很大作用，协作机器人末端的机器人视觉模块与点胶操作模块相互协调配合工作保证点胶的一致性。本发明装置既可保证点胶的高效性，也可保证点胶的一致性，适用于微小零件胶连接装配自动化生产线。
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