公开(公告)号：CN112925291B

公开(公告)日：2021-12-24

申请号：CN202110090865.1

申请日：2021-01-22

Applicant: 大连理工大学

Inventor： 郭烈 ,  胥林立 ,  赵剑 ,  周正 ,  范科峰 ,  张帆 ,  贾博文 ,  王庆涛 ,  刘蓬勃 ,  岳明

IPC: G05B23/02

Abstract: 本发明公开了一种基于相机暗箱的数字孪生自动驾驶测试方法，对前期数字孪生仿真测试过程进行总结，为后期数字孪生虚实交互测试提供一些前期数字孪生仿真测试中虚拟自动驾驶车辆未能达到预期测试结果的场景和工况，以缩减后期数字孪生虚实交互测试的研发周期；本发明采用相机暗箱模块，可以迅速测试和调校相机进行数据处理、目标识别和学习训练。同时，相机暗箱模块可以和虚拟仿真模块中虚拟传感器的数据进行融合，以提供更多更精确的环境信息；本发明将驾驶模拟器和操驾体感模拟器相结合，在调试自动控制算法的同时，考虑驾驶员因素，训练自动控制算法的人机共驾性能和车辆的驾驶舒适性；本发明为最后的路试提供最强的保障。

公开(公告)号：CN112924185B

公开(公告)日：2021-11-30

申请号：CN202110090864.7

申请日：2021-01-22

Applicant: 大连理工大学

Inventor： 郭烈 ,  胥林立 ,  赵剑 ,  范科峰 ,  周正 ,  贾博文 ,  张帆 ,  李超 ,  岳明 ,  刘蓬勃

IPC: G01M17/007

Abstract: 本发明公开了一种基于数字孪生虚实交互技术的人机共驾测试方法，利用虚拟仿真场景和虚拟传感器(雷达、相机等)，将虚拟传感器探测到的虚拟仿真场景信息通过5G通信基站传递给现实车辆中的自动驾驶控制器，由实车的自动驾驶控制器来判断在当前场景下，车辆需要执行的驾驶操作并产生和驾驶员之间的交互和接管信息或预警信息。同时，实车的自动驾驶控制器接收来自驾驶模拟舱驾驶员的控制指令以及驾驶员行为监测模块传来的驾驶员行为信息，来判断驾驶员的驾驶状态并决定人‑车共驾权重因子，与此同时，收集驾驶员对车辆的操作和交互信息，以便后续充分测试和优化车辆的人机交互及共驾性能和乘员舒适性。

公开(公告)号：CN112925291A

公开(公告)日：2021-06-08

申请号：CN202110090865.1

申请日：2021-01-22

Applicant: 大连理工大学

Inventor： 郭烈 ,  胥林立 ,  赵剑 ,  周正 ,  范科峰 ,  张帆 ,  贾博文 ,  王庆涛 ,  刘蓬勃 ,  岳明

IPC: G05B23/02

Abstract: 本发明公开了一种基于相机暗箱的数字孪生自动驾驶测试方法，对前期数字孪生仿真测试过程进行总结，为后期数字孪生虚实交互测试提供一些前期数字孪生仿真测试中虚拟自动驾驶车辆未能达到预期测试结果的场景和工况，以缩减后期数字孪生虚实交互测试的研发周期；本发明采用相机暗箱模块，可以迅速测试和调校相机进行数据处理、目标识别和学习训练。同时，相机暗箱模块可以和虚拟仿真模块中虚拟传感器的数据进行融合，以提供更多更精确的环境信息；本发明将驾驶模拟器和操驾体感模拟器相结合，在调试自动控制算法的同时，考虑驾驶员因素，训练自动控制算法的人机共驾性能和车辆的驾驶舒适性；本发明为最后的路试提供最强的保障。

公开(公告)号：CN112924185A

公开(公告)日：2021-06-08

申请号：CN202110090864.7

申请日：2021-01-22

Applicant: 大连理工大学

Inventor： 郭烈 ,  胥林立 ,  赵剑 ,  范科峰 ,  周正 ,  贾博文 ,  张帆 ,  李超 ,  岳明 ,  刘蓬勃

IPC: G01M17/007

Abstract: 本发明公开了一种基于数字孪生虚实交互技术的人机共驾测试方法，利用虚拟仿真场景和虚拟传感器(雷达、相机等)，将虚拟传感器探测到的虚拟仿真场景信息通过5G通信基站传递给现实车辆中的自动驾驶控制器，由实车的自动驾驶控制器来判断在当前场景下，车辆需要执行的驾驶操作并产生和驾驶员之间的交互和接管信息或预警信息。同时，实车的自动驾驶控制器接收来自驾驶模拟舱驾驶员的控制指令以及驾驶员行为监测模块传来的驾驶员行为信息，来判断驾驶员的驾驶状态并决定人‑车共驾权重因子，与此同时，收集驾驶员对车辆的操作和交互信息，以便后续充分测试和优化车辆的人机交互及共驾性能和乘员舒适性。