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公开(公告)号：CN116587268A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310397546.4
申请日：2023-04-14
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明公开一种空间大面域机器人铣削加工精度提升方法，包括：建立铣削机器人的运动学模型，计算末端工具在基坐标系中的位姿；利用三点定位法确定待加工工件在机器人基坐标系中的位置，规划初始加工路径；以刀具切削性能、材料去除量为约束规划切深层数；根据工件型面特征确定对刀点的数量与分布策略；通过多点对刀操作获取与工件实际位置匹配的名义加工刀位指令，将其定义为初始参考点；将上述参考点沿工件表面法矢偏移轴向切深，并进行定位误差分析；以偏移后的参考点为配准目标点，对初始加工路径进行整体偏移和旋转，即可得到最终的机器人加工路径；利用机器人的高精度重复运动特点，使其沿已调整路径完成大尺寸零件加工。
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公开(公告)号：CN118046253A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410393521.1
申请日：2024-04-02
Applicant: 大连理工大学
IPC: B23Q17/00
Abstract: 本发明公开了一种基于平面约束的机器人铣削系统中铣刀工具坐标系标定方法，通过标定机器人运动学参数，提高机器人的运动学精度，在此基础上，首先标定得到平面的法向量，然后使用长度不同的标定工具标定得到铣削主轴的轴线，最后标定铣刀的悬长，进而计算得到铣刀刀心点坐标系。该标定方法经过首次标定机器人运动学精度和刀具轴线后，更换刀具无需重复标定，仅需标定平面法向量和刀具悬长即可确定刀心点坐标系，操作简单、便捷；适用于平底刀、球头刀、圆角刀、可转位铣刀等任意回转刀具；可精确地标定刀心点坐标及刀轴矢量信息，从而提升机器人工具坐标系标定精度与加工精度。
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公开(公告)号：CN116587268B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202310397546.4
申请日：2023-04-14
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明公开一种空间大面域机器人铣削加工精度提升方法，包括：建立铣削机器人的运动学模型，计算末端工具在基坐标系中的位姿；利用三点定位法确定待加工工件在机器人基坐标系中的位置，规划初始加工路径；以刀具切削性能、材料去除量为约束规划切深层数；根据工件型面特征确定对刀点的数量与分布策略；通过多点对刀操作获取与工件实际位置匹配的名义加工刀位指令，将其定义为初始参考点；将上述参考点沿工件表面法矢偏移轴向切深，并进行定位误差分析；以偏移后的参考点为配准目标点，对初始加工路径进行整体偏移和旋转，即可得到最终的机器人加工路径；利用机器人的高精度重复运动特点，使其沿已调整路径完成大尺寸零件加工。
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