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公开(公告)号：CN117472061B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202311526381.2
申请日：2023-11-15
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明公开了一种有限时间稳定的预设性能无人船编队控制设计方法，对于欠驱动无人船，引入坐标变换使位置跟踪误差能保证原始误差满足预设的瞬态和稳态性能，且能保证跟踪误差在有限时间内达到性能边界；设计基于虚拟无人船的有限时间观测器来跟踪期望的轨迹，只用虚拟船的位置信息来估计领航船的速度信息，不仅能在有限时间内重建不可测量的速度，而且还具有精度高、收敛快的优点；基于构建的无人船编队控制器的虚拟控制律与辅助控制律，定义无人船编队的速度估计误差；对无人船编队的速度估计误差求导，并设计自适应控制律来补偿神经网络权重矩阵的上界获取有限时间预设性能控制器的控制律，使无人船编队信号在有限时间内达到预设的性能边界内。
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公开(公告)号：CN113379658A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110610282.7
申请日：2021-06-01
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种无人机观测目标特征双光融合方法及系统。方法包括：采集第一可见光图像；采集第一红外图像；对所述第一可见光图像及第一红外图像进行预处理，获得像素配准后的第二可见光图像及第二红外图像；将所述第二可见光图像及第二红外图像输入预先训练的轻量级深度学习网络，所述轻量级深度学习网络包括编码器模块、融合模块以及解码器模块，所述编码器模块用于提取第二可见光图像及第二红外图像的深度特征，提取好的深度特征输入融合模块进行融合，最后解码器根据融合后的特征重构出融合图像。本发明采用深度学习网络相比传统算法能够更好的提取图像特征。
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公开(公告)号：CN104811933B
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201510263001.X
申请日：2015-05-22
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种无线传感器网络中增强源节点安全性的方法，所述方法包括如下步骤：S101：将距离监测目标最近的节点确定为源节点；S102：所述源节点从网络中的节点中选出对应的代理源节点和伪源节点；S103：所述源节点通知所述伪源节点发送假消息；S104：所述源节点将事件消息周期性的发送给基站；所述伪源节点将假消息周期性的发送给基站；S105：若所述被监测的目标离开所述源节点监测范围，执行步骤S106，否则执行步骤S104；S106：所述源节点和所述伪源节点分别停止发送所述事件消息和所述假消息。该方法能够增加攻击者被假消息诱导至伪源节点的概率，使得攻击者远离源节点，增强源节点的安全性。
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公开(公告)号：CN113222963B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202110587244.4
申请日：2021-05-27
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种非正射红外监测海面溢油面积估算方法及系统。方法包括：获取溢油区域的海面图像信息；同时记录图像提取特征；通过优化的双边分割网络实时对海面图像进行处理，从而分割出海面溢油目标区域；对所述海面溢油目标区域进行二值化处理，标记出每一个溢油连通区域，从而得到只标记溢油区域的无背景干扰的二值化图像；根据所述图像提取特征结合预先构建的面积拟合曲线得到所述二值化图像像素值对应的实际溢油区域面积；所述面积拟合曲线根据图像提取特征与拍摄面积的对应关系拟合获取。本发明根据事先实验得到的拟合曲线可以直接得到任何拍摄角度下的单个像素对应的真实面积。
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公开(公告)号：CN117472060B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202311526376.1
申请日：2023-11-15
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明公开了一种预设性能欠驱动无人船防碰撞动态事件触发编队控制方法，采用基于虚拟无人船的有限时间观测器，在有限时间内重建领航者的不可测速度信息；通过定义无人船领航‑跟随编队的避碰性能约束获取编队预设性能函数，以实现预设性能欠驱动无人船编队过程中的避碰；为减轻控制器和执行器之间的通信负担构建了动态事件触发机制，降低了无人船编队的通信负担；构建无人船编队控制器的虚拟控制律与自适应参数更新率；并结合动态事件触发机制获取最终的无人船编队控制器，且最终的无人船编队控制器具备可保证的瞬态和稳态性能，能够满足最大超调和收敛率等性能指标，同时解决了欠驱动无人船编队的连接性与碰撞避免的限制问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113379658B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202110610282.7
申请日：2021-06-01
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种无人机观测目标特征双光融合方法及系统。方法包括：采集第一可见光图像；采集第一红外图像；对所述第一可见光图像及第一红外图像进行预处理，获得像素配准后的第二可见光图像及第二红外图像；将所述第二可见光图像及第二红外图像输入预先训练的轻量级深度学习网络，所述轻量级深度学习网络包括编码器模块、融合模块以及解码器模块，所述编码器模块用于提取第二可见光图像及第二红外图像的深度特征，提取好的深度特征输入融合模块进行融合，最后解码器根据融合后的特征重构出融合图像。本发明采用深度学习网络相比传统算法能够更好的提取图像特征。
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公开(公告)号：CN117472060A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311526376.1
申请日：2023-11-15
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明公开了一种预设性能欠驱动无人船防碰撞动态事件触发编队控制方法，采用基于虚拟无人船的有限时间观测器，在有限时间内重建领航者的不可测速度信息；通过定义无人船领航‑跟随编队的避碰性能约束获取编队预设性能函数，以实现预设性能欠驱动无人船编队过程中的避碰；为减轻控制器和执行器之间的通信负担构建了动态事件触发机制，降低了无人船编队的通信负担；构建无人船编队控制器的虚拟控制律与自适应参数更新率；并结合动态事件触发机制获取最终的无人船编队控制器，且最终的无人船编队控制器具备可保证的瞬态和稳态性能，能够满足最大超调和收敛率等性能指标，同时解决了欠驱动无人船编队的连接性与碰撞避免的限制问题。
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公开(公告)号：CN101968344A
公开(公告)日：2011-02-09
申请号：CN200910187538.7
申请日：2009-09-22
Applicant: 大连海事大学
IPC: G01B11/24
Abstract: 本发明公开了一种用于数控加工中心的复杂工件在线检测系统。本发明目的是对加工过程质量进行监测和控制，缩短大型复杂工件的加工制造周期，改变现有制造加工领域手工检测模式或离线抽检模式的现状。在线检测装备主要由数控加工中心、复合式测头、无线信号收发器、控制计算机及其测量软件组成。在线检测技术方案为：数控加工中心作为测量运动驱动机构，其主轴带动复合式测头对工件进行测量，并把测量结果通过无线信号收发器传输到控制计算机，通过模型反求和数据融合后处理，在线实时给出工件加工质量报表，提高成品合格率和加工效率。
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公开(公告)号：CN113221818B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202110586283.2
申请日：2021-05-27
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种海面溢油特征智能检测方法及系统。方法包括：获取环境监测参考特征；根据所述环境监测参考特征选择将要获取的监测图像类型；获取相应类型的检测图像，对所述检测图像进行增强处理，从而获得增强图像；利用预先训练的海面溢油目标检测模型对所述增强图像进行目标提取，从而获得溢油区域目标。本发明通过对红外图像与可见光图像的识别，利用优化的双边检测网络训练出性能极好的海面溢油目标区域识别的模型，从而可以在待检测图像中实时的、准确的识别并标记出完整的溢油区域。
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公开(公告)号：CN117472061A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311526381.2
申请日：2023-11-15
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明公开了一种有限时间稳定的预设性能无人船编队控制设计方法，对于欠驱动无人船，引入坐标变换使位置跟踪误差能保证原始误差满足预设的瞬态和稳态性能，且能保证跟踪误差在有限时间内达到性能边界；设计基于虚拟无人船的有限时间观测器来跟踪期望的轨迹，只用虚拟船的位置信息来估计领航船的速度信息，不仅能在有限时间内重建不可测量的速度，而且还具有精度高、收敛快的优点；基于构建的无人船编队控制器的虚拟控制律与辅助控制律，定义无人船编队的速度估计误差；对无人船编队的速度估计误差求导，并设计自适应控制律来补偿神经网络权重矩阵的上界获取有限时间预设性能控制器的控制律，使无人船编队信号在有限时间内达到预设的性能边界内。
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