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公开(公告)号：CN114602083B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210176765.5
申请日：2022-02-25
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种基于激光视觉融合的自动补给对接系统及其工作方法，该系统包括补给平台、给水部和无人机本体，补给平台设置在可移动的消防小车上，给水部安装在补给平台上，无人机本体与给水部之间通过激光视觉信息融合，以能够实现自动对接；给水部包括给水管道，给水管道的一端与消防小车内的水箱相连接，给水管道的主体存放在消防小车的存储箱内，当无人机本体与给水部完成对接后，无人机本体将携带给水管道升空，实现持续灭火作业。与现有技术相比，本发明基于激光视觉融合方式，能够实现无人机与补给平台上给水管道之间的自动精准对接，能够解决现有无人机消防携带灭火剂量有限、需要等待消防人员的控制进行补给，进而造成不必要损失的问题。
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公开(公告)号：CN114602083A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210176765.5
申请日：2022-02-25
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种基于激光视觉融合的自动补给对接系统及其工作方法，该系统包括补给平台、给水部和无人机本体，补给平台设置在可移动的消防小车上，给水部安装在补给平台上，无人机本体与给水部之间通过激光视觉信息融合，以能够实现自动对接；给水部包括给水管道，给水管道的一端与消防小车内的水箱相连接，给水管道的主体存放在消防小车的存储箱内，当无人机本体与给水部完成对接后，无人机本体将携带给水管道升空，实现持续灭火作业。与现有技术相比，本发明基于激光视觉融合方式，能够实现无人机与补给平台上给水管道之间的自动精准对接，能够解决现有无人机消防携带灭火剂量有限、需要等待消防人员的控制进行补给，进而造成不必要损失的问题。
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公开(公告)号：CN113815857B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202111227512.8
申请日：2021-10-21
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种水陆空三栖机器人装置，包括六旋翼飞行组件，六旋翼飞行组件的顶部安装有GPS定位组件和摄像头，六旋翼飞行组件的底部安装有水陆复合组件，水陆复合组件上安装有视觉定位装置，六旋翼飞行组件和水陆复合组件分别与控制器单元连接，六旋翼飞行组件、GPS定位组件、水陆复合组件、视觉定位装置和控制器单元分别与电源组件相连接。与现有技术相比，本发明通过整合不同模式作业对应的功能模块，使得同一舵机能够对应于完成多项作业，从而有效简化机器人的结构，同时保证机器人的作业可靠性。
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公开(公告)号：CN114470581B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210148434.0
申请日：2022-02-18
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种可变直径轮、可变直径轮移动平台和全地形消防机器人及其控制方法，包括：多个T形胎体、第一直线圆盘、第二直线圆盘和渐开线圆盘；每一T形胎体的纵向段的一端均连接第一支撑连杆和第二支撑连杆；每一第一支撑连杆与相邻前一个T形胎体连接的第二支撑杆通过圆盘连接柱连接；每一第二支撑连杆与相邻后一T形胎体连接的第一支撑杆通过另一圆盘连接柱连接；每一圆盘连接柱的一端嵌入第一直线圆盘的径向直线型槽道内；每一圆盘连接柱的另一端贯穿第二直线圆盘的一径向直线型槽道并嵌入渐开线圆盘上的一个径向弧线型槽道内；直线圆盘和渐开线圆盘利用对应的电机驱动，来改变轮胎直径，利用可变直径轮能够提高机器人的越障能力和运动速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116923714A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202210379391.7
申请日：2022-04-12
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种自动入库仓储无人机平台系统，包括平台底座，平台底座上设置有多个传动模组，传动模组上方设置有用于运载无人机的移动平板，平台底座的侧面连接有可上下移动的收纳平台，传动模组、收纳平台分别连接至控制器，控制器用于分别控制传动模组、收纳平台的工作状态，移动平板在传动模组的驱动下发生移动，以将无人机输送至收纳平台。与现有技术相比，本发明能够保证无人机自动、可靠入库，同时提高无人机入库仓储效率，降低构建成本。
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公开(公告)号：CN114470581A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210148434.0
申请日：2022-02-18
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种可变直径轮、可变直径轮移动平台和全地形消防机器人及其控制方法，包括：多个T形胎体、第一直线圆盘、第二直线圆盘和渐开线圆盘；每一T形胎体的纵向段的一端均连接第一支撑连杆和第二支撑连杆；每一第一支撑连杆与相邻前一个T形胎体连接的第二支撑杆通过圆盘连接柱连接；每一第二支撑连杆与相邻后一T形胎体连接的第一支撑杆通过另一圆盘连接柱连接；每一圆盘连接柱的一端嵌入第一直线圆盘的径向直线型槽道内；每一圆盘连接柱的另一端贯穿第二直线圆盘的一径向直线型槽道并嵌入渐开线圆盘上的一个径向弧线型槽道内；直线圆盘和渐开线圆盘利用对应的电机驱动，来改变轮胎直径，利用可变直径轮能够提高机器人的越障能力和运动速度。
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公开(公告)号：CN117984345A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410326183.X
申请日：2024-03-21
Applicant: 复旦大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开一种采用仿生隔振结构的基于振动驱动的机器人，涉及机器人技术领域。该机器人包括机器人本体、隔振结构、振动电机和振动腿；隔振结构固定在机器人本体上；隔振结构包括内框和外框；内框嵌套设置在外框内且内框的轴向与外框的轴向同向设置；内框通过仿生鸵鸟腿结构与外框固定；振动腿与内框固定连接；振动腿用于支撑机器人本体；振动电机设置在振动腿上；机器人本体用于向振动电机发送控制指令；控制指令包括振动电机的转速和方向；振动电机根据控制指令运动，并带动振动腿产生振动运动。本发明能够提高机器人的运动性能。
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公开(公告)号：CN114288591A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111640191.4
申请日：2021-12-29
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种异构无人消防系统及其工作方法，该系统包括补给站、消防小车以及消防无人机，消防小车和消防无人机分别与控制系统相连接，补给站为消防小车提供充电、加油以及加水服务，消防小车包括可移动的车架，车架上设置有车载感知模块、车载储水模块、车载储能模块、车载通信模块、车载驱动模块、车载灭火模块和无人机补给模块，消防无人机包括机载感知模块、机载储水模块、机载储能模块、机载通信模块、机载驱动模块和机载灭火模块。与现有技术相比，本发明将消防小车与消防无人机相配合，结合补给站，提出一种补给闭环式、定时巡查、火灾预防、火情发现当场消灭的无人异构消防系统，能够实现火灾发生前的预防和火灾发生初期的提前消灭。
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公开(公告)号：CN113815857A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111227512.8
申请日：2021-10-21
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种水陆空三栖机器人装置，包括六旋翼飞行组件，六旋翼飞行组件的顶部安装有GPS定位组件和摄像头，六旋翼飞行组件的底部安装有水陆复合组件，水陆复合组件上安装有视觉定位装置，六旋翼飞行组件和水陆复合组件分别与控制器单元连接，六旋翼飞行组件、GPS定位组件、水陆复合组件、视觉定位装置和控制器单元分别与电源组件相连接。与现有技术相比，本发明通过整合不同模式作业对应的功能模块，使得同一舵机能够对应于完成多项作业，从而有效简化机器人的结构，同时保证机器人的作业可靠性。
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