公开(公告)号：CN118051057A

公开(公告)日：2024-05-17

申请号：CN202410247358.8

申请日：2024-03-05

Applicant: 复旦大学

Inventor： 石弘 ,  欧阳春 ,  胡林强 ,  周子清 ,  陈波 ,  孙广集

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明公开一种水面机器人控制方法、平台、电子设备及介质，涉及机器人单体‑运动控制技术领域。所述方法包括：根据当前风速下的第一组数据点和上一风速对应的环境基函数表示计算待训练水面机器人在当前风速对应的环境系数；采用当前风速下的第二组数据点，对上一风速对应的环境基函数表示进行训练；采用当前风速下的第二组数据点对上一风速对应的鉴别器进行训练；更新当前风速，直到所有风速被遍历完，得到控制模型；根据控制模型、待控制水面机器人当前时刻的输入参数和环境系数计算待控制水面机器人下一时刻的电机PWM值，并对待控制水面机器人进行控制。本发明可快速学习环境干扰，进而加强了抗干扰以及运动补偿的能力。

公开(公告)号：CN117172656A

公开(公告)日：2023-12-05

申请号：CN202311207924.4

申请日：2023-09-19

Applicant: 复旦大学

Inventor： 赵志乐 ,  欧阳春 ,  周子清 ,  胡林强 ,  陈宇宁 ,  石弘 ,  谢翊 ,  管宇翔

IPC: G06Q10/0835 ,  G06Q10/047 ,  G06F18/23213 ,  G06N5/01

Abstract: 本发明公开了一种路网约束下的空地协同物流规划方法、系统及设备，涉及物流配送技术领域，该方法包括：获取目标区域的真实地图；在所述真实地图上进行随机采样，生成无人机配送点和无人车配送点；使用改进后的K‑Means算法对所述无人机配送点进行聚类，得到多个聚类中心；基于所述聚类中心确定距离矩阵；基于所述距离矩阵，使用启发式算法计算出无人车的初始配送路径；基于所述无人车的初始配送路径，采用局部协同配送规划算法进行无人机与无人车的协同配送规划。本发明在考虑无人机和无人车的协同工作，以及各自的限制条件的基础上，使得地面车辆和飞行车辆能够连续地协同工作，而不需要长时间等待对方，从而提高配送效率。

公开(公告)号：CN117984345A

公开(公告)日：2024-05-07

申请号：CN202410326183.X

申请日：2024-03-21

Applicant: 复旦大学

Inventor： 陈波 ,  欧阳春 ,  周子清 ,  胡林强 ,  董昕阳 ,  石弘 ,  管宇翔

IPC: B25J11/00

Abstract: 本发明公开一种采用仿生隔振结构的基于振动驱动的机器人，涉及机器人技术领域。该机器人包括机器人本体、隔振结构、振动电机和振动腿；隔振结构固定在机器人本体上；隔振结构包括内框和外框；内框嵌套设置在外框内且内框的轴向与外框的轴向同向设置；内框通过仿生鸵鸟腿结构与外框固定；振动腿与内框固定连接；振动腿用于支撑机器人本体；振动电机设置在振动腿上；机器人本体用于向振动电机发送控制指令；控制指令包括振动电机的转速和方向；振动电机根据控制指令运动，并带动振动腿产生振动运动。本发明能够提高机器人的运动性能。