公开(公告)号：CN117452951A

公开(公告)日：2024-01-26

申请号：CN202311616943.2

申请日：2023-11-30

Applicant: 复旦大学

Inventor： 董志岩 ,  何力 ,  胡宇 ,  赵辰 ,  薛照林

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/633 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D105/22

Abstract: 本发明涉及一种基于微分平坦的人机随动自动驾驶方法和控制器，方法包括以下步骤：对无人车所处环境进行建图和定位，采用阿克曼转向模型构建车辆运动学模型，得到基于微分平坦的输出量和输入量关系，从而在平坦输出空间内进行运动轨迹规划；根据运动轨迹规划结果计算出无人车速度和前轮偏转角的命令值；根据计算出的无人车速度和前轮偏转角的命令值计算电机的PWM执行值，并进行闭环控制。与现有技术相比，本发明把无人车作为一个微分平坦系统，在平坦输出空间内进行运动规划，并把基于微分平坦的路径规划和跟踪控制，以及误差反馈跟踪控制功能集成于一体，减少传统控制器在轨迹跟踪控制上面的误差，使得小车能够在大扰动环境中准确跟踪目标轨迹。

公开(公告)号：CN115100531A

公开(公告)日：2022-09-23

申请号：CN202210881771.0

申请日：2022-07-26

Applicant: 复旦大学

Inventor： 董志岩 ,  赵辰 ,  薛照林 ,  胡宇 ,  何力

IPC: G06V20/10 ,  G06V20/17 ,  G06V10/26 ,  G06V10/28 ,  G06V10/44 ,  G06V10/74 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06T7/62

Abstract: 本发明涉及一种基于无人机视觉的违建巡检与测量方法和系统，包括：通过无人机拍摄当地建筑的正射图，进行建筑物标注后，制成训练数据集；获取带有建筑物标注的无人机正射图数据集，载入语义分割模型中进行训练，得到初始的语义分割模型；将训练数据集载入初始的语义分割模型中进行训练，得到最终的语义分割模型；利用无人机采集当地建筑违建前后的正射图像，进行图像对比，标记违建的建筑物；通过最终的语义分割模型，提取出违章建筑分割图像；然后进行轮廓提取，计算轮廓面积；最后根据图像与实际建筑的拍摄比例，计算得到违章建筑的实际预测面积。与现有技术相比，本发明得到的违建巡检测量结果的精度明显要高于传统的测量方法。

公开(公告)号：CN111914925B

公开(公告)日：2022-03-29

申请号：CN202010740442.5

申请日：2020-07-28

Applicant: 复旦大学

Inventor： 张立华 ,  杨鼎康 ,  翟鹏 ,  董志岩

IPC: G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06V40/10 ,  A61B5/318 ,  A61B5/389 ,  A61B5/398 ,  A61B5/0533 ,  A61B5/11 ,  A61B5/00 ,  A61B5/0205 ,  A61B5/055 ,  A61B6/00 ,  A61B6/03 ,  A61B8/00

Abstract: 本发明涉及一种基于深度学习的患者行为多模态感知与分析系统，包括数据采集单元、患者人体姿态识别单元、患者生理信号识别单元、患者图像信息识别单元、患者语音信息识别单元以及深度融合单元；通过对采集到的患者姿态、生理、图像和语音等多模态数据实现预处理和感兴趣区提取和诊断，深度融合单元采用多模态二维特征和三维特征融合网络结构，由2D深度学习网络获取初步分割结果，并通过3D深度学习网络在初步分割结果的基础上，获取患者行为检测结果。与现有技术相比，本发明实现了更加精准的评估患者行为，准确定位病灶，显著提高了患者病理走向预测准确度，为患者行为科学干预与医疗流程智能优化手段的实施提高有力的基础保障。

公开(公告)号：CN111933276A

公开(公告)日：2020-11-13

申请号：CN202010711845.7

申请日：2020-07-22

Applicant: 复旦大学

Inventor： 张立华 ,  黄帅 ,  董志岩 ,  陈迟晓

IPC: G16H50/20 ,  G16H40/20 ,  G16H30/20 ,  G06K9/00 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明涉及一种面向智慧医院的人-信息-物理系统，包括：非接触体征检测传感器组，用于对患者的行为和身体特征信息进行感知，获取多维度的传感数据；医疗患者行为感知模块，用于对传感数据进行数据融合处理，得到实时体征数据；边缘计算智能终端，连接有智能基站，用于根据实时体征数据，执行本地计算任务，以及通过智能基站执行迁移计算任务，获取患者身体状况值；处理意见反馈模块，用于判断患者身体状况值是否异常，若为异常，则根据实时体征数据以及预先存储的历史体征数据，生成处理意见，并反馈给患者。与现有技术相比，本发明具有医疗资源的利用率高、时间延迟低、运算速度快、工作效率高以及提升了医疗质量等优点。

公开(公告)号：CN111746207A

公开(公告)日：2020-10-09

申请号：CN202010531060.1

申请日：2020-06-11

Applicant: 复旦大学

Inventor： 胡林强 ,  李伟 ,  甘中学 ,  董志岩 ,  孙福磊 ,  胡坤 ,  翟鹏 ,  吴秉慧 ,  王旭升 ,  刘天星 ,  田小禾 ,  胡梓烨

IPC: B60F5/02 ,  B62D57/032 ,  B64C27/08 ,  B64D27/24 ,  B64D47/00

Abstract: 本发明涉及一种两栖机器人，包括飞行机器人本体组件，所述飞行机器人本体组件的底部与地面机器人本体组件的顶部固定连接，所述飞行机器人本体组件包括飞行机器人机架，所述飞行机器人机架为镂空结构，其内部内置有相互连接的电源组件和控制器单元，所述飞行机器人机架上一端还设有GPS定位组件，所述地面机器人本体组件包括地面机器人机架，所述地面机器人机架内部设有视频吊舱，所述GPS定位组件和所述视频吊舱均与所述控制器单元相连接。与现有技术相比，本发明具有高效快速的空中作业能力，应对复杂地形的地面作业能力和高速地面运动能力等优点。

公开(公告)号：CN112947903B

公开(公告)日：2024-07-05

申请号：CN202110215670.5

申请日：2021-02-26

Applicant: 复旦大学

Inventor： 董志岩 ,  史文祥 ,  罗杰 ,  盛君如 ,  周恒 ,  廖振棠

IPC: G06F8/34 ,  H04L67/125 ,  G06F8/20 ,  G06F8/41 ,  G06F11/36 ,  G06F30/15 ,  G06F30/27 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/044 ,  G06N3/0499 ,  G06N3/092

Abstract: 本发明公开了面向教育无人机的基于Scratch的图形化编程系统、平台及方法，属于图形化编程领域，系统包括：用于存储基础图形化功能块的基础功能存储模块；用于存储基础算法的基础算法存储模块；用于在编译环境下编译运行Scratch程序的运行模块；用于在Scratch中将基础算法封装成拓展功能块的拓展功能模块；用于存储拓展功能块的拓展功能存储模块以及用于根据指令，基于运行的Scratch系统及集成开发环境进行作品的制作的集成开发模块。平台包括上述系统；用于连接上述的系统和教育无人机的设备连接模块以及用于进行仿真模拟飞行的仿真模拟平台。本发明通过在Scratch中调用TensorF low和OpenAI Gym的功能，将基础算法封装成对应的功能块以实现相应的功能，降低教育无人机复杂功能的编程难度。

公开(公告)号：CN118196754A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410293818.0

申请日：2024-03-14

Applicant: 复旦大学

Inventor： 董志岩 ,  赵辰 ,  闫哲 ,  薛照林 ,  何力 ,  胡宇

IPC: G06V20/58 ,  G06V40/10 ,  G06V10/52 ,  G06V10/82 ,  G06N3/045 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明涉及一种面向自主随动小车的多尺度目标特征检测方法和装置，方法包括：采集目标人物图像，并进行标注，制作成训练用数据集；对YOLOv5模型中的Focus模块和PANet模块进行优化，并添加CBAM注意力机制模块，得到优化后的YOLOv5模型；采用优化后的YOLOv5模型在行人数据集上进行训练，得到预训练模型；采用预训练模型在所述训练用数据集上进行训练，得到最终模型；将所述最终模型部署到自主随动小车中，通过摄像头采集图像，实现对目标人物的实时检测。与现有技术相比，本发明能够在自主随动小车在面对多尺度问题时，准确识别出目标对象，提高检测精度。

公开(公告)号：CN116934794A

公开(公告)日：2023-10-24

申请号：CN202310695587.1

申请日：2023-06-13

Applicant: 复旦大学

Inventor： 董志岩 ,  闫哲 ,  胡博 ,  邓文清

IPC: G06T7/20 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/084 ,  G06T3/40

Abstract: 本发明涉及一种面向随动小车夜间工况下的多模态目标跟随方法和系统，方法包括在小车进行目标跟随过程中，分别采集RGB图像、深度图像和红外图像，将RGB图像和红外图像载入预先建立并训练好的YOLOv5‑RTFT目标检测网络中，进行目标检测，从而根据目标中心与取景框中心判断小车的转向角，进行目标跟踪；并基于深度图像，判断跟踪目标与小车之间的距离，实现目标跟随；YOLOv5‑RTFT目标检测网络为双通路网络，并设置了RGB图像与红外图像模态融合的RTTF模块。与现有技术相比，本发明提升了模型在夜晚识别的精度，能够实现小车对目标的自动跟随，节省了人力物力，提高了效率。

公开(公告)号：CN111832656A

公开(公告)日：2020-10-27

申请号：CN202010691420.4

申请日：2020-07-17

Applicant: 复旦大学

Inventor： 张立华 ,  谢媛媛 ,  杜洋涛 ,  董志岩

IPC: G06K9/62 ,  G06F9/50 ,  G06F40/30 ,  G06N3/04

Abstract: 本发明公开了一种医用人机交互辅助系统，它克服了目前医用人机交互辅助系统功能单一、感知范式窄、交互频率低的缺点。一种医用人机交互辅助系统，包括处理器、存储器和若干传感器，还包括执行如下步骤的程序：由所述传感器输入多模态传感信息；对多模态传感信息进行融合计算，获得融合后的多模态信息；对获取的多模态信息进行语义理解和分析；将分析结果利用交互式方法进行系统反馈。还包括若干分布式设备，多模态信息融合后，将融合的多模态信息分配给所述分布式设备进行分布式边缘计算。本发明为现今医疗行业提供一个模态丰富且高效的边缘智能终端。

公开(公告)号：CN112406436B

公开(公告)日：2024-07-26

申请号：CN202011407057.5

申请日：2020-12-03

Applicant: 复旦大学

Inventor： 董志岩 ,  胡林强 ,  翟鹏 ,  张立华 ,  罗杰 ,  吴秉慧 ,  胡坤

IPC: B60F5/02 ,  B64U10/70 ,  B64U20/87 ,  B64U10/14 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种空地两用复合式机器人，所述空地两用复合式机器人包含飞行器组件、摄像头、控制器、定位器、外壳以及行走机构。本发明提供的复合式的空地两用机器人，既可以实现空中飞行操作，又可以实现地面步行操作；且所述机器人以较少的动力部件实现步行的前进、后退以及转弯操作，具体的，以两个双输出电机控制8个步行足的前进、后退，通过控制舵机调整一侧步行足的步长，实现机器人的转弯。本发明提供的复合式的空地两用机器人具有重量轻，动力部件少的特点，最大可能地减少自重，增加机器人的载重能力和续航效果。