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公开(公告)号：CN117728710A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311606228.0
申请日：2023-11-28
Applicant: 复旦大学
IPC: H02N2/00
Abstract: 本发明涉及自动控制技术领域，公开了一种基于行走式压电作动器的多自由度运动台解耦方法、解耦装置、多自由度运动台及存储介质，多自由度运动台由多个行走式压电作动器驱动，行走式压电作动器包括两组驱动足，每组驱动足包括切向压电陶瓷叠堆和垂向压电陶瓷叠堆；其方法包括：通过多自由度运动台各自由度逻辑轴上的反馈调节量和控制解耦矩阵确定多个行走式压电作动器步长反馈调节量；根据步长反馈调节量调整行走式压电作动器驱动足中的切向压电陶瓷叠堆的驱动波形，通过驱动波形对所述多自由度运动台进行多自由度耦合抑制。本发明可以抑制多自由度运动台的多自由度耦合，提高运动台在各个自由度的运动精度。
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