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公开(公告)号：CN118799653B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202411267049.3
申请日：2024-09-11
Applicant: 国网山东省电力公司济南供电公司 , 中国科学院自动化研究所
IPC: G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V10/22 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明的一种隐式语义关联建模方法、零样本图像分类方法及装置，属于图像处理技术领域，零样本图像分类方法包括以下步骤：步骤1，获取测试图像和源图像，所述测试图像为未标注的目标图像，所述源图像为标记好的图像；步骤2，利用源图像进行模型训练，获得语义相关性预测模型g(*)；步骤3，计算测试图像的隐含语义表示；步骤4，计算测试图像与每个源图像之间的语义关联矩阵Hi,t；步骤5，利用语义相关性预测模型g(*)预测测试图像与每个源图像之间的语义一致性，并将测试图像分类到平均语义一致性最大的类别。本发明在多个公共数据集上表现出色，并持续提高分类准确率，具有较好的判别力和泛化能力。
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公开(公告)号：CN119888397A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411681111.3
申请日：2024-11-22
Applicant: 国网山东省电力公司济南供电公司 , 中国科学院自动化研究所
IPC: G06V10/774 , G06V10/776 , G06V10/82 , G06V20/40 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06N3/0985 , G06N3/084
Abstract: 本发明的一种变电站目标检测方法、装置、电子设备和存储介质，属于图像处理技术领域，方法包括步骤：获取巡检目标的图像，进行预处理后构建巡检目标图像数据集，所述巡检目标数据集包括训练集、测试集和验证集；基于改进YOLOv7模型构建变电站巡检目标检测模型；采用训练集对变电站巡检目标检测模型进行模型训练，利用验证集筛选超参数，获得训练后的变电站巡检目标检测模型；采用测试集对训练后的变电站巡检目标检测模型进行验证；采用验证后的变电站巡检目标检测模型对变电站进行目标检测。本发明满足了机器人运行过程中对巡检设备快速、准确识别及定位需求。
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公开(公告)号：CN118799653A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202411267049.3
申请日：2024-09-11
Applicant: 国网山东省电力公司济南供电公司 , 中国科学院自动化研究所
IPC: G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V10/22 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明的一种隐式语义关联建模方法、零样本图像分类方法及装置，属于图像处理技术领域，零样本图像分类方法包括以下步骤：步骤1，获取测试图像和源图像，所述测试图像为未标注的目标图像，所述源图像为标记好的图像；步骤2，利用源图像进行模型训练，获得语义相关性预测模型g(*)；步骤3，计算测试图像的隐含语义表示；步骤4，计算测试图像与每个源图像之间的语义关联矩阵Hi,t；步骤5，利用语义相关性预测模型g(*)预测测试图像与每个源图像之间的语义一致性，并将测试图像分类到平均语义一致性最大的类别。本发明在多个公共数据集上表现出色，并持续提高分类准确率，具有较好的判别力和泛化能力。
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公开(公告)号：CN118051066A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410131491.7
申请日：2024-01-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明提供一种巡检轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质，应用于机器人技术领域。该方法包括：获取运动环境信息，所述运动环境信息包括电力线位姿信息、障碍物位姿信息以及巡检机器人状态信息；根据所述运动环境信息和轨迹规划模型规划巡检机器人的运行轨迹；其中，所述轨迹规划模型用于约束巡检机器人的巡检轨迹，所述轨迹规划模型包括运动几何子模型、落线子模型、避障子模型以及巡线子模型。
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公开(公告)号：CN115180135B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211113536.5
申请日：2022-09-14
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种栖息式机器人及栖息式机器人的栖息方法，该栖息式机器人涉及机器人技术领域，包括：机体、控制单元、栖息模块及数据采集单元；控制单元设置在机体内，栖息模块及数据采集单元均设置在机体上，栖息模块和数据采集单元均与控制单元电连接；栖息模块包括至少一个栖息腿和至少一个栖息爪；栖息腿分别与栖息爪和机体连接；数据采集单元用于采集目标区域内的目标数据；控制单元用于基于目标区域的图像、点云数据及导航数据，控制栖息式机器人飞行至栖息目标，并控制调整至少一个栖息腿和至少一个栖息爪的状态，以调整栖息式机器人在栖息目标上的栖息位姿，完成栖息动作，实现林下目标的大范围监控，为林下监控提升了有效手段。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114055448A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111371378.9
申请日：2021-11-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及机器人控制相关技术领域，尤其涉及一种绳索驱动蛇形机械臂控制方法、装置和设备。绳索驱动蛇形机械臂控制方法，包括：获取运动指令和各关节的当前角度信息；基于所述运动指令和所述当前角度信息，确定各绳索的目标绳长变化量；基于需要增加长度的绳索的优先级最高，需要减少长度的绳索的优先级随着绳索穿过的关节的数量的增加而降低的原则，确定所述绳索的优先级；基于所述绳长变化量，依照优先级高的绳索在先的顺序，对绳索进行长度调节。如此设置，首先将绳索放松，之后依照优先级的顺序，优先调节距离机械臂根部近的关节，以现有技术中的方案相比，避免了同时调节绳索时绳索耦合的问题，可以正确完成绳索的控制工作。
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公开(公告)号：CN112291732A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011118362.2
申请日：2020-10-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于环境监测领域，具体涉及了一种基于混合模式自组网结构的环境监测系统、方法和装置，旨在解决环境监测系统监测距离近、带宽低、功耗高和成本高的问题，还有布线复杂和节点灵活性差的问题。本发明包括通过小数据量环境信息采集模块和大数据量环境信息采集模块分别采集环境信息，通过小数据量环境信息传送模块将小数据量环境信息传送至主干网络，在主干网络中通过环境信息处理模块将大数据量环境信息和小数据量环境信息合并为总环境信息，再将总环境信息进行显示。本发明结合了Zigbee网络低功耗、低成本和组网能力强的优点和Mesh网络传输带宽大和传输距离远的优点，扩大了环境监测系统的监测范围，降低了监测成本。
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公开(公告)号：CN109822579A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910287432.8
申请日：2019-04-10
Applicant: 江苏艾萨克机器人股份有限公司 , 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的协作机器人安全控制方法。该方法结合深度视觉三维重建与轨迹规划技术，在仿真环境中对人机协作场景进行实时三维重建，并结合机器人自身模型进行避障轨迹规划。本发明可以使协作作业机器人具备对场景的感知能力，从而避免人机协作作业中危险碰撞的发生，实现对协作机器人的安全控制。
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公开(公告)号：CN109558174A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201811430065.4
申请日：2018-11-28
Applicant: 江苏艾萨克机器人股份有限公司 , 中国科学院自动化研究所
IPC: G06F9/4401
Abstract: 本发明涉及一种基于ZYNQ双核处理器的RTOS-GPOS双操作系统机器人控制器，包括ZYNQ双核处理器、以ZYNQ双核处理器为控制核心的外围硬件模块和以ZYNQ双核处理器为硬件基础的RTOS-GPOS双操作系统，所述RTOS-GPOS双操作系统包括主系统模块、从系统模块、系统启动控制模块和双核通信模块。本发明通过在双核芯片ZYNQ上建立基于非对称多处理架构的双操作系统并行运行机制，构建出一种双系统机器人控制器，可同时运行通用操作系统Linux和实时操作系统FreeRTOS，从而既能完成人机交互、路径规划等上层任务，又能执行运动控制、应急操作等实时任务，从而为机器人开发提供了一种轻便、通信效率高、复用性好的控制器，可以很好地满足实际应用的需要。
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公开(公告)号：CN106887807B
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201710120376.X
申请日：2017-03-02
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于机器人领域，具体提供一种用于架空输电线路的巡线机器人。本发明旨在解决现有巡线机器人结构复杂、续航能力差以及不能贴近输电线路巡检的问题。为此目的，本发明的用于架空输电线路的巡线机器人包括主体、与主体连接的起落驱动组件以及连接在主体上的夹紧驱动组件，所述主体能够平稳地悬挂在输电线路上，所述起落驱动组件用于驱动巡线机器人升起和降落，所述夹紧驱动组件用于夹紧线路并且使巡线机器人在线路上稳定地移动。由于具有以上结构，所述巡线机器人整体结构简单，并且能够通过夹紧驱动组件保证所述巡线机器人与输电线路紧密贴合地巡查，另外，所述巡线机器人还包括电池仓，因此解决了续航能力差的问题。
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