公开(公告)号：CN114055449B

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202111372408.8

申请日：2021-11-18

Applicant: 中国科学院自动化研究所 ,  国网山东省电力公司 ,  国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院

Inventor： 章澳顺 ,  李恩 ,  郭锐 ,  刘佳鑫 ,  梁自泽 ,  罗明睿 ,  李勇 ,  李笋 ,  李胜川 ,  周桂平

IPC: B25J9/06 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种高冗余度蛇形机械臂的末端跟随运动控制方法及装置，方法通过获取运行控制指令，运行控制指令包括目标路径曲线和/或手动操作信号；基于目标路径曲线指令和曲线贴合的末端跟随规则，控制蛇形机械臂的末端跟随运动；和/或，基于手动操作信号和末端姿态记录规则，控制蛇形机械臂的末端跟随运动，通过蛇形臂关节与目标路径曲线进行贴合，实现了高冗余度蛇形机械臂的运动规划，实现了蛇形机械臂关节沿着目标路径曲线运动的功能，通过运动学模型的解析不断记录末端关节的关键姿态，同时结合蛇形机械臂的结构特点，还可通过人来操控末端关节，其他关节自动跟随末端的蛇形臂运动功能，更加灵活的实现了对高冗余度蛇形机械臂的运动控制。

公开(公告)号：CN114055449A

公开(公告)日：2022-02-18

申请号：CN202111372408.8

申请日：2021-11-18

Applicant: 中国科学院自动化研究所 ,  国网山东省电力公司 ,  国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院

Inventor： 章澳顺 ,  李恩 ,  郭锐 ,  刘佳鑫 ,  梁自泽 ,  罗明睿 ,  李勇 ,  李笋 ,  李胜川 ,  周桂平

IPC: B25J9/06 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种高冗余度蛇形机械臂的末端跟随运动控制方法及装置，方法通过获取运行控制指令，运行控制指令包括目标路径曲线和/或手动操作信号；基于目标路径曲线指令和曲线贴合的末端跟随规则，控制蛇形机械臂的末端跟随运动；和/或，基于手动操作信号和末端姿态记录规则，控制蛇形机械臂的末端跟随运动，通过蛇形臂关节与目标路径曲线进行贴合，实现了高冗余度蛇形机械臂的运动规划，实现了蛇形机械臂关节沿着目标路径曲线运动的功能，通过运动学模型的解析不断记录末端关节的关键姿态，同时结合蛇形机械臂的结构特点，还可通过人来操控末端关节，其他关节自动跟随末端的蛇形臂运动功能，更加灵活的实现了对高冗余度蛇形机械臂的运动控制。

公开(公告)号：CN114055448A

公开(公告)日：2022-02-18

申请号：CN202111371378.9

申请日：2021-11-18

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 李恩 ,  章澳顺 ,  罗明睿 ,  杨国栋 ,  梁自泽 ,  谭民 ,  景奉水 ,  田雨农

IPC: B25J9/06 ,  B25J9/10 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明涉及机器人控制相关技术领域，尤其涉及一种绳索驱动蛇形机械臂控制方法、装置和设备。绳索驱动蛇形机械臂控制方法，包括：获取运动指令和各关节的当前角度信息；基于所述运动指令和所述当前角度信息，确定各绳索的目标绳长变化量；基于需要增加长度的绳索的优先级最高，需要减少长度的绳索的优先级随着绳索穿过的关节的数量的增加而降低的原则，确定所述绳索的优先级；基于所述绳长变化量，依照优先级高的绳索在先的顺序，对绳索进行长度调节。如此设置，首先将绳索放松，之后依照优先级的顺序，优先调节距离机械臂根部近的关节，以现有技术中的方案相比，避免了同时调节绳索时绳索耦合的问题，可以正确完成绳索的控制工作。

公开(公告)号：CN117260799A

公开(公告)日：2023-12-22

申请号：CN202311144393.9

申请日：2023-09-06

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 李恩 ,  曹营华 ,  田雨农 ,  罗明睿 ,  杨国栋 ,  曹学为 ,  章澳顺

IPC: B25J18/00 ,  B25J9/00 ,  B25J9/06

Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，提供一种多关节联动的连续体机械臂，包括：多个连杆、多个铰接组件、多个第一转轮和第一调节件，多个连杆通过多个铰接组件依次连接；每个铰接组件设有一个第一转轮，多个第一转轮位于同一直线；第一调节件的第一端与首个第一转轮的圆周面连接，第一调节件的第二端依次与其余第一转轮的部分圆周面贴合后与末个第一转轮的圆周面连接；任一端部的连杆为主动连杆，其余连杆为从动连杆，在主动连杆的驱动下，多个从动连杆能够在第一调节件的作用下沿第一方向转动。上述的多关节联动的连续体机械臂，仅需要设置一个驱动器，即可实现多关节联动，保证了连续体机械臂的柔性，减少了驱动器的数量，降低了控制的复杂程度。

公开(公告)号：CN114055448B

公开(公告)日：2023-03-31

申请号：CN202111371378.9

申请日：2021-11-18

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 李恩 ,  章澳顺 ,  罗明睿 ,  杨国栋 ,  梁自泽 ,  谭民 ,  景奉水 ,  田雨农

IPC: B25J9/06 ,  B25J9/10 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明涉及机器人控制相关技术领域，尤其涉及一种绳索驱动蛇形机械臂控制方法、装置和设备。绳索驱动蛇形机械臂控制方法，包括：获取运动指令和各关节的当前角度信息；基于所述运动指令和所述当前角度信息，确定各绳索的目标绳长变化量；基于需要增加长度的绳索的优先级最高，需要减少长度的绳索的优先级随着绳索穿过的关节的数量的增加而降低的原则，确定所述绳索的优先级；基于所述绳长变化量，依照优先级高的绳索在先的顺序，对绳索进行长度调节。如此设置，首先将绳索放松，之后依照优先级的顺序，优先调节距离机械臂根部近的关节，以现有技术中的方案相比，避免了同时调节绳索时绳索耦合的问题，可以正确完成绳索的控制工作。