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公开(公告)号：CN106960178B
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201710098806.2
申请日：2017-02-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种绝缘子识别模型的训练方法以及绝缘子的识别与定位方法。本发明采集绝缘子的正、负样本，并提取HOG特征和LBP特征，通过PCA降维后串联形成融合特征，对LIBSVM进行训练得到绝缘子识别模型。在对绝缘子进行识别与定位时，利用最大类间方差法和形态学方法降待识别的原始图像进行预处理；在图像上滑动提取候选子窗口，并行计算融合特征，并利用训练生成的绝缘子识别模型进行识别；采用非极大值抑制算法进行窗口融合；对子窗口进行分组、取点、线性拟合，得到绝缘子的定位信息。本发明能够在直升机或巡线机器人航拍的高压输电线路视频中快速识别和定位各种尺度、各种旋转角度、各种透视角度的绝缘子。
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公开(公告)号：CN105680735B
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201610076855.1
申请日：2016-02-03
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 深圳市中科诺博机器人技术有限公司
IPC: H02P5/56
Abstract: 本发明公开了一种基于ARM处理器的四轴伺服电机运动控制卡及控制方法。所述运动控制卡包括ARM处理器以及以ARM处理器为控制核心的外围模块，所述外围模块包括电源模块、脉冲输出模块、编码器接口模块、抱闸接口模块、伺服电机状态反馈模块、AD/DA模块、伺服电机驱动模块、控制信号输入输出模块和人机交互通信模块。所述运动控制卡充分利用ARM处理器内部定时器资源，通过定时器的定时、脉冲计数、脉冲输出等功能，实现精确脉冲数控制、输出，使得机器人获得较高的定位精度。运动控制卡通过ARM控制器内部定时器的配合，可以控制机器人各个电机协调运动，实现机器人的精确运动控制。
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公开(公告)号：CN104821754B
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：CN201510266681.0
申请日：2015-05-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 杭州瑞凯机电有限公司
Abstract: 本发明是一种智能墙面抹灰机器人的专用控制器，分为自动和手动控制模式。控制器包括ARM处理器和外围模块，外围模块包括电源模块，激光测距传感器数据接收模块、直流推进电机调速模块、直流提升电机控制模块、步进电机角度控制模块、直流撑紧电机控制模块、电机电流反馈模块、磁编码器接口模块、限位开关接口模块以及人机交互模块；控制器中采用中值滤波算法对采集到的数据进行滤波去噪，并进行轨迹插值计算，采用增量式PID算法对电机进行转速环和电流环双闭环控制。通过激光测距传感器和磁编码器得到实时测量数据，由ARM控制器控制墙面抹灰机器人各个电机协调运动，使得智能墙面抹灰机器人粉刷墙面精确平整，误差厚度达到抹灰作业要求。
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公开(公告)号：CN104563469B
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：CN201410764454.6
申请日：2014-12-11
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 杭州瑞凯机电有限公司
IPC: E04F21/18
Abstract: 本发明公开了一种用于墙面抹灰机器人的垂直度测量与补偿系统，该系统包括：墙面抹灰机器人、第一撑杆和第二撑杆，其中：第一撑杆和第二撑杆放置在作业空间中的天花板与地面之间；墙面抹灰机器人放置在第一撑杆和第二撑杆之间，沿着第一撑杆和第二撑杆形成的轨道进行墙面抹灰作业；其中，墙面抹灰机器人朝向墙面的一侧安装有抹灰板，抹灰板的后端连接有可伸缩调节的丝杠，可根据丝杠的伸缩而伸缩；垂直于墙面的两侧面安装有两个激光测距传感器；一侧面上安装有磁编码器。本发明在抹灰作业过程中，能够实时控制抹灰板后端的丝杆的伸缩速度，使抹灰板的运动轨迹与待刷墙面平行，从而达到了测量撑杆垂直度并消除其带来的误差影响的目的。
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公开(公告)号：CN105804376A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610217606.X
申请日：2016-04-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 杭州瑞凯机电有限公司
IPC: E04F21/08
CPC classification number: E04F21/08
Abstract: 本发明公开了一种智能墙面抹灰机器人。所述智能墙面抹灰机器人，包括液压系统、底座立柱顶杆装置、升降框架装置、提升装置、平移装置、旋转装置、翻板装置，上述装置由设置在升降框架上的控制箱里面的ARM控制器进行控制。本发明属于精密的智能墙面抹灰机械，适用于有一定倾斜度的墙面，墙面抹灰质量高，效率高，操作方便，具有较强的实用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104821754A
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201510266681.0
申请日：2015-05-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 杭州瑞凯机电有限公司
Abstract: 本发明是一种智能墙面抹灰机器人的专用控制器，分为自动和手动控制模式。控制器包括ARM处理器和外围模块，外围模块包括电源模块，激光测距传感器数据接收模块、直流推进电机调速模块、直流提升电机控制模块、步进电机角度控制模块、直流撑紧电机控制模块、电机电流反馈模块、磁编码器接口模块、限位开关接口模块以及人机交互模块；控制器中采用中值滤波算法对采集到的数据进行滤波去噪，并进行轨迹插值计算，采用增量式PID算法对电机进行转速环和电流环双闭环控制。通过激光测距传感器和磁编码器得到实时测量数据，由ARM控制器控制墙面抹灰机器人各个电机协调运动，使得智能墙面抹灰机器人粉刷墙面精确平整，误差厚度达到抹灰作业要求。
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公开(公告)号：CN106887807B
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201710120376.X
申请日：2017-03-02
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于机器人领域，具体提供一种用于架空输电线路的巡线机器人。本发明旨在解决现有巡线机器人结构复杂、续航能力差以及不能贴近输电线路巡检的问题。为此目的，本发明的用于架空输电线路的巡线机器人包括主体、与主体连接的起落驱动组件以及连接在主体上的夹紧驱动组件，所述主体能够平稳地悬挂在输电线路上，所述起落驱动组件用于驱动巡线机器人升起和降落，所述夹紧驱动组件用于夹紧线路并且使巡线机器人在线路上稳定地移动。由于具有以上结构，所述巡线机器人整体结构简单，并且能够通过夹紧驱动组件保证所述巡线机器人与输电线路紧密贴合地巡查，另外，所述巡线机器人还包括电池仓，因此解决了续航能力差的问题。
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公开(公告)号：CN105804376B
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201610217606.X
申请日：2016-04-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 杭州瑞凯机电有限公司
IPC: E04F21/08
Abstract: 本发明公开了一种智能墙面抹灰机器人。所述智能墙面抹灰机器人，包括液压系统、底座立柱顶杆装置、升降框架装置、提升装置、平移装置、旋转装置、翻板装置，上述装置由设置在升降框架上的控制箱里面的ARM控制器进行控制。本发明属于精密的智能墙面抹灰机械，适用于有一定倾斜度的墙面，墙面抹灰质量高，效率高，操作方便，具有较强的实用性。
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公开(公告)号：CN104563469A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410764454.6
申请日：2014-12-11
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 杭州瑞凯机电有限公司
IPC: E04F21/18
Abstract: 本发明公开了一种用于墙面抹灰机器人的垂直度测量与补偿系统，该系统包括：墙面抹灰机器人、第一撑杆和第二撑杆，其中：第一撑杆和第二撑杆放置在作业空间中的天花板与地面之间；墙面抹灰机器人放置在第一撑杆和第二撑杆之间，沿着第一撑杆和第二撑杆形成的轨道进行墙面抹灰作业；其中，墙面抹灰机器人朝向墙面的一侧安装有抹灰板，抹灰板的后端连接有可伸缩调节的丝杠，可根据丝杠的伸缩而伸缩；垂直于墙面的两侧面安装有两个激光测距传感器；一侧面上安装有磁编码器。本发明在抹灰作业过程中，能够实时控制抹灰板后端的丝杆的伸缩速度，使抹灰板的运动轨迹与待刷墙面平行，从而达到了测量撑杆垂直度并消除其带来的误差影响的目的。
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公开(公告)号：CN106645028B
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201610901835.3
申请日：2016-10-17
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01N21/45
Abstract: 本发明公开了一种光干涉气体浓度传感器系统，包括参考气室、采样气室、第一光源、第二光源、平面镜、第一折光棱镜、第二折光棱镜。参考气室和采样气室各有一个矩形气室和一个梯形气室。第一光源或者第二光源分时发光，分别经过矩形气室和梯形气室进行全量程高精度测量，光源发出的光线经聚光镜会聚后以45°角入射到背面镀有全反射膜的平面镜，平面镜将光线分成平行的两束光，两束光穿过采样气室和参考气室，然后分别经折光棱镜反射后同时穿过矩形参考气室，最后光线穿过补偿棱镜后到达平面镜重新汇合成一束光，在光电探测元件处产生干涉条纹。根据光电探测元件的光强，测得待测气体浓度。
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