公开(公告)号：CN117132954A

公开(公告)日：2023-11-28

申请号：CN202311096618.8

申请日：2023-08-28

Applicant: 电子科技大学 ,  喀什地区电子信息产业技术研究院

Inventor： 殷光强 ,  王治国 ,  钟枚伶 ,  王春雨 ,  李耶

IPC: G06V20/56 ,  G06V20/70 ,  G06V10/26 ,  G06V10/764 ,  G06V10/84

Abstract: 本发明公开了一种基于语义栅格地图的机器人场景识别方法、系统、存储介质及终端，属于室内移动机器人场景识别技术领域，包括：获取语义栅格地图，并根据语义栅格地图得到封闭的轮廓图；对封闭的轮廓图进行区域分割与语义物体类别提取，得到子区域以及语义物体；计算当前子区域为特定家居场景的概率值，并根据所述概率值识别子区域所在场景。本发明基于语义栅格地图的场景识别方法不受限于模型以及算力，可以实现扫地机器人快速准确地识别出场景，更好地完成与场景有关的指令任务。

公开(公告)号：CN116630754A

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN202310360864.3

申请日：2023-04-06

Applicant: 喀什地区电子信息产业技术研究院

Inventor： 殷光强 ,  李超 ,  王治国 ,  钟枚伶 ,  李耶

IPC: G06V10/80 ,  G06V10/764 ,  G06V10/40 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本申请提供显著区域推断方法和系统，涉及目标检测的技术领域。在该方法中，服务器获取待检测图片的基础特征图；服务器根据多尺度通道注意力机制，对所述基础特征图进行多尺度特征提取，得到多尺度特征图；服务器将所述多尺度特征图输入至自适应特征融合网络中，得到所述待检测图片的显著区域，以完成对所述待检测图片的显著区域推断。实施本申请提供的技术方案，具有提高图片显著区域的推断准确性的效果。

公开(公告)号：CN118038094A

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202410099691.9

申请日：2024-01-24

Applicant: 电子科技大学 ,  喀什地区电子信息产业技术研究院

Inventor： 王治国 ,  贾召钱 ,  陈佐玓 ,  钟枚伶 ,  洪楚原

IPC: G06V10/75 ,  G06V10/26

Abstract: 本发明公开了一种面向动态场景的即时定位与建图方法、系统、存储介质及终端，属于视觉定位领域，包括：在ORB‑SLAM2框架中通过滑动窗口和模板匹配的方式检测当前图像帧中物体的运动状态，筛选出动态物体和静态物体；剔除动态物体上的特征点，保留静态物体上的特征点；将当前帧图像中的静态物体与地图中已构建的物体进行匹配，并根据匹配结果实时更新数据库；其中，若当前静态物体是新物体，则直接添加到数据库中；若当前静态物体不是新物体，则通过静态物体语义约束算法将其与数据库中同类物体进行匹配。本发明充分利用了静态物体的语义信息，能够获取精准的物体信息，实现对动态场景的即时响应和实时更新。同时，不依赖先验知识的特点，扩展了SLAM系统的通用性。

公开(公告)号：CN117115493A

公开(公告)日：2023-11-24

申请号：CN202311086436.2

申请日：2023-08-25

Applicant: 电子科技大学 ,  喀什地区电子信息产业技术研究院

Inventor： 殷光强 ,  李耶 ,  钟枚伶 ,  王志文 ,  王煜坤

IPC: G06V10/762 ,  G06V10/25 ,  G06V10/82 ,  G06V10/74 ,  G01S17/894 ,  G01C21/32

Abstract: 本发明公开了一种基于聚类的语义雷达生成及建图方法，包括以下步骤：获取输入数据；聚类与目标检测；将雷达簇和检测框进行匹配；优化匹配结果；语义雷达生成；双路雷达生成。本发明根据距离聚类，能有效将雷达点根据距离分成不同的类别，实时性高，为后续区分物体和背景做好基础；同时，根据每一簇雷达点与目标框的比例信息能够有效给雷达点赋上语义信息，再根据每一簇落入检测框的雷达计算其相对于框内所有雷达点数量的比例来区分该簇雷达点是物体还是背景；另外，带语义信息的雷达点，只有在视觉范围内观测到了才会做更新避免刚建完的语义物体随着机器人的移动而消失的问题。