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发明公开
一种面向动态场景的即时定位与建图方法、系统、存储介质及终端审中-实审

公开(公告)号：CN118038094A

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202410099691.9

申请日：2024-01-24

Applicant: 电子科技大学 , 喀什地区电子信息产业技术研究院

Inventor： 王治国 , 贾召钱 , 陈佐玓 , 钟枚伶 , 洪楚原

IPC: G06V10/75 , G06V10/26

Abstract: 本发明公开了一种面向动态场景的即时定位与建图方法、系统、存储介质及终端，属于视觉定位领域，包括：在ORB‑SLAM2框架中通过滑动窗口和模板匹配的方式检测当前图像帧中物体的运动状态，筛选出动态物体和静态物体；剔除动态物体上的特征点，保留静态物体上的特征点；将当前帧图像中的静态物体与地图中已构建的物体进行匹配，并根据匹配结果实时更新数据库；其中，若当前静态物体是新物体，则直接添加到数据库中；若当前静态物体不是新物体，则通过静态物体语义约束算法将其与数据库中同类物体进行匹配。本发明充分利用了静态物体的语义信息，能够获取精准的物体信息，实现对动态场景的即时响应和实时更新。同时，不依赖先验知识的特点，扩展了SLAM系统的通用性。

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