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公开(公告)号：CN116520824A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310271176.X
申请日：2023-03-20
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于双向搜索的无人船路径规划优化方法。它具体包括如下步骤：(1)基于传统A*算法编写基本路径规划程序以实现基本的避障和路径规划能力；(2)设计动态加权因子对传统A*算法的启发式估计代价函数进行改进；(3)设计双向搜索策略对传统A*算法的搜索策略进行改进；(4)基于贝塞尔曲线对规划出的路径进行平滑处理。本发明的有益效果是：使用以上处理方法能够有效地缩短路径规划算法所需的时间，同时使得到的路径足够的平滑以便于移动无人船的跟随从而极大地提高移动无人船的工作效率。
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公开(公告)号：CN119378127B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202411958093.9
申请日：2024-12-30
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心 , 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/27 , G06N7/01 , G06F119/02
Abstract: 本发明公开了改进最大熵法的最大后验船舶波浪载荷可靠性分析方法，属于船舶波浪载荷响应及可靠性评估技术领域，包括获取船舶剖面载荷响应的功能函数#imgabs0#，并获取影响船舶剖面载荷响应功能函数的变量#imgabs1#及其分布信息；初始时在采样空间#imgabs2#里基于Sobol序列抽取#imgabs3#个少量样本组成训练集#imgabs4#，根据训练集#imgabs5#获取函数值#imgabs6#；在训练集#imgabs7#的基础上，使用高斯随机过程、神经网络等代理模型方法构建代理模型#imgabs8#。本发明运用最大后验和代理模型方法，使用代理模型方法获取功能函数的映射关系，并基于最大后验框架将映射关系作为先验信息，有效缓解了由于信息不足，传统整数阶矩最大熵法预测精度不高的问题，从而减少了功能函数计算量，提高了计算精度。
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公开(公告)号：CN110553807B
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN201910645738.6
申请日：2019-07-17
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工程大学青岛船舶科技有限公司 , 青岛维斯安船舶科技有限公司
IPC: G01M5/00
Abstract: 本发明属于船体结构应力监测领域，尤其涉及一种船体结构应力监测系统传感器开路故障诊断方法。本发明通过统计由布置在结构监测位置的传感器所采集的一段时间内的应力实时数据，根据其测得应力数据信号的特点，确定了传感器开路故障的判定条件，实现船体结构应力监测系统传感器开路故障的实时有效诊断。该算法可以准确、实时地判断传感器的工作状态，并能有效识别发生开路故障的传感器，且给予设备操作或维护人员以及时的警示。
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公开(公告)号：CN107271267A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710404876.6
申请日：2017-06-01
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工程大学青岛船舶科技有限公司
IPC: G01N3/04
CPC classification number: G01N3/04
Abstract: 本发明提供的是一种四周刚固加筋板轴压试验机构。包括上盖板(1)、加载结构(2)、上端夹具(3)、下端夹具(4)、左立轨(6)、右立轨(7)、底部基座(8)，下端夹具(4)、左立轨(6)和右立轨(7)的下端固定在底部基座(8)上，加筋板试件(5)夹持于左立轨(6)和右立轨(7)之间，加筋板试件上端与上端夹具(3)之间通过紧固螺栓紧固、下端与下端夹具(4)通过紧固螺栓紧固，上端夹具(3)上方连接加载结构(2)，通过加载结构(2)将加载设备的载荷加到加筋板试件上，左立轨(6)和右立轨(7)上端与上盖板(1)连接。本发明稳定且可重复利用，在达到实验目的的同时，还可确保实验数据的合理真实性。
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公开(公告)号：CN110319957B
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201910552444.9
申请日：2019-06-25
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工程大学青岛船舶科技有限公司 , 青岛维斯安船舶科技有限公司
Abstract: 本发明属于船体结构应力监测领域，具体涉及一种船体结构应力监测系统传感器无规律异常值故障诊断方法。本发明由布置在结构监测点的光纤光栅应变传感器采集某段时间内的应力实时数据，在数据库中搜索与船舶运动幅值相同或接近的光纤光栅应变传感器的历史应力数据，确定与装载状态对应的参考零值，结合传感器发生无规律异常值故障的判定条件，即可判断对应的光纤光栅应变是否发生无规律异常值故障。本发明易实现、可操作性高且具有高可靠性，不会发生误判，且可以实时准确地判断光纤光栅应变是否发生无规律异常值故障，并可指导人员对发生无规律异常值故障的传感器进行及时检查与维修，从而保证船体结构应力监测系统的正常运行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109733375A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910026658.2
申请日：2019-01-11
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工程大学青岛船舶科技有限公司 , 青岛维斯安船舶科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种气垫船的体积可变围裙结构，包括围裙结构和收放机构；所述围裙结构包括弧形刚性面和围裙囊，所述弧形刚性面与船体连接，所述围裙囊一侧与收放机构连接，另一侧与船体连接，所述弧形刚性面中间设置有气道，所述围裙囊通过气道与气室连接，所述气室设置在船体内；所述收放机构包括滑道、气锁弧、主动轮和从动轮和；所述气弧锁一端与滑道相连，另一端设置在主动轮与从动轮连接处，所述主动轮与电机连接。本发明通过收放机构改变围裙体积，可满足不同的作业工况。在海面排水航行时，可收回围裙减小围裙附加阻力，在垫升航行时，围裙体积可根据海况调整，从而实现较好的耐波性；在飞行时，可收回围裙降低飞行阻力。
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公开(公告)号：CN117262146A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311213159.7
申请日：2023-09-19
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工程大学青岛船舶科技有限公司
Abstract: 本发明属于实船监测技术领域，公开了一种全垫升气垫船压力场反演方法及系统。该方法基于气垫船静力平衡方程求解左前气室、右前气室、左后气室、右后气室静压强；对水池拖曳试验的模型或实际海域垫态航行的实船三个特征位置加速度响应进行采集；通过船舶运动学理论，将三个特征位置的加速度响应转化为三个运动自由度的加速度响应；基于气垫船动力平衡方程，求解气垫船气室动压强。本发明利用了气垫船气室的有限数量特点，使得从加速度(力、力矩)反推气室压强成为可能。本发明可适用于气垫船气室内气垫压力场的反演，本发明获取的静、动压强可服务于后续的结构强度分析。
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公开(公告)号：CN112511133B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202011376557.7
申请日：2020-11-30
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工程大学青岛船舶科技有限公司 , 青岛维斯安船舶科技有限公司
IPC: H03H17/02
Abstract: 本发明属于船舶与海洋工程结构监测技术领域，具体涉及一种基于船体结构监测数据分析的滤波器参数设置方法。本发明解决了在对由传感器采集到的数据进行滤波处理时，由于参数设置不合理所造成滤波后的数据出现衰减和时延等问题。本发明只需根据滤波数据的频率信息、滤波后需要滤除数据的和需保留数据的频率信息，即可实现对监测数据进行数据滤波的滤波器参数设置。本发明能有效地避免经过滤波后的数据出现衰减和时延等问题，实现了经过滤波后的数据保真的目的，保证了由传感器测得时历数据的滤波效果，实用效果显著。本发明可实际应用到船体结构监测数据的数据滤波方面。
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公开(公告)号：CN114818199A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210535551.2
申请日：2022-05-17
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工程大学青岛船舶科技有限公司 , 青岛维斯安船舶科技有限公司
IPC: G06F30/17 , G06F30/23 , G06F17/12 , G06F119/14
Abstract: 本发明属于水润滑轴承压力计算领域，尤其涉及动载荷作用下考虑轴颈惯性力条件下水润滑轴承水膜压力分布的计算方法，包括在二维Reynolds方程的基础上，将水膜厚度方程代入后进行推导、以及无量纲化，利用有限元法，将水膜划分成许多网格，用网格上各节点上的压力值构成各阶差商来近似取代Reynolds方程中的导数，利用迭代法求解Reynolds方程，满足收敛条件后得到各个内节点的压力值；该方法能够分析考虑轴颈惯性力的水润滑轴承的载荷和压力分布；能够得到不同时间步下的水膜压力分布并诊断出不同时间步下的压力极值，只需要输入轴承参数、水膜轴向与周向划分数目及转速，计算时间短，计算精度高。
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公开(公告)号：CN110553770B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201910646507.7
申请日：2019-07-17
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工程大学青岛船舶科技有限公司 , 青岛维斯安船舶科技有限公司
Abstract: 本发明属于船体结构应力监测领域，尤其涉及一种船体结构应力监测系统传感器大漂移异常值故障诊断方法。通过统计由布置在结构监测位置的传感器所采集的一段时间内的应力实时数据，分析其在各跨零周期内的极值，并计算相对应的幅值；确定所有跨零周期应力幅值的平均值；在船舶运动历史数据中搜索与船舶运动幅值相同的传感器历史平均应力幅值；确定与装载状态对应的参考零值；统计该段时间内实时数据的样本均值；结合判定条件，即可判断对应的传感器是否发生大漂移异常值故障；该方法简单易实现、操作性和可靠性高且可以实时准确地判断传感器大漂移异常值故障，从而保证船体结构应力监测系统的正常运行。
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